Устройство для поддержания постоянной высоты подъема грузозахватного органа стрелового крана при изменении вылета стрелы Советский патент 1989 года по МПК B66C13/46 

постоянной высоты подъема грузозахватного органа стрелового крана при изменении вылета стрелы. Цель изобретения - повышение точности. Указанная Ц(ель достигается тем, что устройство содержит блок 11 суммы расстояния от барабана лебедки до ролика ,и длины гуська, блок 13 определения высоты конца гуська стрелы, блок определения длины каната, блок памяти и разностные усилители, позволяющие обеспечивать точное вычисление и поддержание постоянства высоты грузозахватного органа при различных способах запасовки грузового каната и различных конструкциях стрелы. 1 ил.

Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию, а именно к устройствам для поддержания постоянной высоты подъема грузозахватного органа стрелового крана при изменении вылета стрелы. Цель изобретения - повышение точности. Указанная цель достигается тем, что устройство содержит блок 11 суммы расстояния от барабана лебедки до ролика и длины гуська, блок 13 определения высоты конца гуська стрелы, блок определения длины каната, блок памяти и разностные усилители, позволяющие обеспечивать точное вычисление и поддержание постоянства высоты грузозахватного органа при различных способах запасовки грузового каната и различных конструкциях стрелы. 1 ил.

Изобретение относится к подъемно- транспортному оборудованию, а именно к устройствам для поддержания посто янной высоты подъема грузозахватного органа стрелового крана при изменении вылета стрелы.

Цель изобретения - повышение точности.

На чертеже приведена функциональная схема устройства.

Устройство для поддержания посто- янной высоты подъема грузозахватного органа стрелового крана при изменении вылета стрелы содержит датчик 1 ,угла наклона стрелы 2 к основанию с синусным и косинусным преобразовате- лями, датчик 3 длины смотанного с барабана 4 лебедки грузового каната, задатчики 5 и 6 расстояний между корнем 7 стрелы 2 и проекциями 8 и 9 поддерживающего канат ролика 10 на вертикальнук и горизонтальную оси, проходящие через корень 7 стрелы 2, задатчик 11 суммь расстояния от барабана 4 лебедки механизма подъема до ролика . 10 и длины гуська 12, блок 13 определения высоты конца гуська 12, блок 14 определения длины каната вытравленного с конца гуська 12 стрелы 2, первый 15 и второй 16 разностные усилители, блок 17 памяти, реле 18 с размыкакщим 19 и замыкающим 20 контактами, замыкакяций контакт 21 командоаппарата привода механизма изменения вылета стрелы 2, и размы- кагаций контакт 22 командоаппарата 23 привода 24 механизма подъема, включенные последовательно с обмоткой реле 1В. Выходы датчика 1 соединены с входами блоков 13 и 14, а датчик 3 и задатчики 5,6 и 11 - с другими вхо- дами блока 14. Выходы блоков 13 и 14 подключены к входам усилителя 15, с выходом которого через контакт 19 и непосредственно связаны соответственно вход блока 17 и первьй вход усилителя 16, с вторым входом которого соединен выход блока 17. Вход привода 24 через контакт 20 непосредственно подключен соответственно к выходам усилителя 16 и командоаппарата 2

Блок 17 может быть вьшолнен на усилителе 25, конденсаторе 26 и резисторе 27.

Блок 13 содержит суммирующий 28 и инвертирующий 29 усилители.

Блок 14 содержит сумматоры 30 и 31, блок 32 вычисления модуля сигнала, разностный усилитель 33 и блок 34 вычисления квадратного корня из суммы квадратов сигналов, включающий в себя операционные вьтрямители 35 и 36 и суммирующий узел 37. Первый вход блока 14 подключен к первому входу усилителя 33,с. вторым входом которого связан выход блока 34, ас выходом - выход блока 14. Второй и третий входы блока 14 связаны с первыми входами сумматоров 30 и 31, с вторыми входами которых соединены, соответственно четвертый и пятый входы блока 14, шестой вход которого подключен к входу узла 37. С выходами сумматоров 30 и 31 через блок 32 непосредственно связаны входы выпрямителей 35 и 36 блока 34, с вьпсода- ми которых соединены входы узла 37.

Устройство для поддержания постоянной высоты подъема грузозахватного органа стрелового крана при изменении вылета стрелы работает следующим образом

Блок 13 определяет высоту гуська 12 стрелы 2 в соответствии с формулой

Н EsinCf-FcosCf,

где Н высота конца гуська 12 стрелы 2}

If - угол наклона

OCHOBEHHroi

стрелы 2 к

Е и F коэффициенты, являннциеся функциями постояннык величин L (длины стрелы 2), D (длины гуська 12) и (f (угла между стрелой 2 и гуськом 12).

Коэффициенты Е и F задаются при помощи входных резисторов и резистора обратной связи ускорителя 28.

Блок 14 определяет длину каната, вытравленного с конца гуська 12 стрелы 2 согласно вьфажению

1 1сд, (LsinLf-B) +(Lcos(j +A) + +(C+D) ,

где 1 - длина каната, вытравленного с конца гуська 12 стрелы 2;

длина смотанного с барабана 4 грузового каната расстояние между корнем 7 и проекцией 9 ро- горизонтальнуго

см

между корнем 7 проекцией 8 ро- вертикальную

стрелы 2

пика 10 на

ось| В - расстояние

стрелы 2 и

лика 10 на

ось; С -- расстояние от барабана 4

до ролика 10.

Коэффициенты при функциях sincp и cosLf, пропорциональные длине стрелы L, задаются при помощи первых входных резисторов и резисторов обратной связи соответственно сумматоров 30 и 31.

На выходе yci-глителя 15 образуется напряжение, пропорциональное текущей высоте h грузозахватного органа крана над основанием согласно выражению .

Блок 17 запоминает высоту ho грузозахватного органа, предшествовавшу началу изменения вылета.

При изменении вылета стрелы 2 замыкается контакт 21, срабатьшает реле 18, выход усилителя 15 отключается от блока 17, а вход привода 24 механизма подъема подключается еще и к выходу усилителя 16, Усилитель 16 определяет разность между текущей высотой h и высотой ho, сохраняемой блоком 17 в течение всего времени ра

0

5

0

5

0

5

0

5

боты механизма изменения вьшеха стрелы. Величина и полярность сигнала на выходе усилителя 16 соответствук1Т величине и направлению отклонения текущей высоты h от заданного (начального) значения h,,. Под действием выходного напряжения усилителя 16 привод 24 механизма подъема возвращает грузозахватньй орган крана в заданное положение. При управлении приводом 24 с помощью командоаппарата 23 размыкается контакт 22, обесточивается реле 18, выход усилителя 16 отключается от привода 24, не влияя на его работу, а блок 17 вновь подключается к выходу усилителя 15 для |3апом1 нания новой высоты подъема

грузозахватного органа,

I

В случае отсутствия у стрель 2 гуська 12 (или при работе главным подъемом) устройство несколько упрощается: не требуется связь косинусного преобразователя датчика 1 с блоком 13.

Формула изобретения

Устройство для поддержания постоянной высоты подъема грузозахватного органа стрелового крана при изменении вылета Стрелы, с. держащее связанный с комачдоаппаратом привод механизма подъемаJ блокировочное реле, в цепь обмотки возбухщения которого включены контакты командоаппарата механизма изменения вьшета стрелы и привода механизма подъемаj датчик угла наклона стрелы к основанию с преобразователем на выходе, через один из контактов блокировочного реле связанный с входом блока памяти, выход которого через уси.питель связан с приводом механизма подъема. датчик длины смотанного с барабана лебедки грузового каната, отличающееся тем, что, с целью повышения точности, оно снабжено задатчиками расстояний между корнем стрелы и проекциями поддерживающего канат ролика на вертикальную и горизонтальную оси, проходящие через корень стрелы, задатчиком суммы расстояния от барабана лебедки до ролика и длины гуська, блоком определе- . ния высоты конца гуська стрелы, к вх,;дам которого подключен вьгход упомянутого датчика угла наклона стрелы к основанию, блоком определения длины каната, к первому, второму, третьему, четвёртому, пятому и шестому входам которого подключены, соответственно, выходы датчиков длины смотанного с барабана лебедки грузового каната, угла наклона стрелы к основанию, задатчиков расстояний между корнем стрелы и проекциями поддерживаняцего канат ролика на вертикальную и горизонтальную оси, за- датчика суммы расстояния от бараба

на лебедки механизма подъема до ролика и длины гуська, и разностным усилителем, к одному из входов которого подключен выход блока определения высоты конца гуська стрелы, к другому - выход блока определения длины каната, а к выходу - один из входов первого упомянутого усилителя, выполненного разностным, выход которого подключен к приводу механизма подъема через другой контакт упомянутого блокировочного реле.