Захватное устройство Советский патент 1991 года по МПК B25J15/06 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах для захвата деталей с внутренней и наружной сферической поверхностью.

Целью изобретения является расгм- рение технологических возможностей.

На фиг. 1 изображено захватное устройство в разрезе, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - захватное устройство при захвате штучной заготовки по внутренней сферической поверхности; на фиг. 4 - захватное устройство при захвате штучной заготовки по наружной сферической поверхности; на фиг. 5 - захватное устройство при захвате штучной заготовки плоской формы.

Захватное устройство установлено на руке 1 манипулятора, вккоторой выполнен канал 2, соединенный с пневмо- системой (вакуумной). Захватное устройство содержит корпус 3, выполненный в виде усеченного сферического сегмента 4 со сферической выемкой 5, выполненной на меньшем основании 6. На рабочей поверхности корпуса закреплены уплотнительные кольца 7 и 8. В корпусе выполнены сквозные каналы 9, соединенные каналом 2 с пневмосисте- мой. На рабочей поверхности 10 сегмента у основания установлен упор 11 для детали, подпружиненный относительно основания тремя плоскими пружинами 12. В утолщении 13 корпуса установлены подпружиненные пружинами 14 подвижные Элементы 15 контактных датчиков. Подвижные элементы 15 снабжены наконечниками 16, взаимодействующими при захвате детали с микропереключателями 17, связанными с системой контроля (не показана). Подвижные элементы 15 установлены со стороны меньшего основания.

ел

N5

;о сд со со

Захватное устройство работает следующим образом.

Манипулятор выводит устройство в район расположения детали, которую необходимо захватить и отнести в заданную зону. Захватное устройство устанавливают над деталью, расположенной, например, вьтукпой сферической поверхностью вниз (см.фиг, 3). Затем устройство опускают вертикально вниз до соприкосновения уплотни- тельного кольца 7 с внутренней сферической поверхностью детали. После этого подключают вакуумную пневмоси- стему. Отсос воздуха из зоны захвата (внутренней полости корпуса 3) осуществляется через каналы 9 и канал 2. При втягивании детали к поверхности корпуса деталь воздействует на под- вижные элементы 15, преодолевая сопротивление пружин 14. Один из элементов 15 воздействует наконечником 16 на кнопку микропереключателя 17, контакты последнего замыкают

электрическую цепь и в систему контроля подается сигнал о захвате детали

В случае отклонения от горизонтального положения торца детали одновременно с опусканием устройства про- исходит базирование детали по ее торцу. При опускании упор 11 взаимодействует с расположенной выше нормального положения частью торца детали. Под действием давления захватного устройства торец детали выравнивается и деталь точно позиционируется относительно поверхности захвата, при это пружины 12 сглаживают усилие давления устройства на деталь.

Захваченную деталь манипулятор пе- реносит в заданную зону.

Дпя освобождения детали отключают пневмосистему. При этом давление в зоне захвата выравнивается с атмосферным. Элементы 15, стремясь под действием пружин 14 занять свое исходное положение, снимают деталь с уплотни- тельного кольца. Рабочий цикл повторяется.

При смене программы производства без дополнительной перенастройки завата манипулирование деталями при захвате их за наружную сферическую поверхность производится-в той же последовательности (см. фиг. 4).

Захватное устройство может быть спользовано также без дополнительной перенастройки для транспортировки плос- их деталей (см.фиг. 5). .

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, выполненный в виде сферического сегмента, на рабочей поверхности которого у основания установлен упор для детали, и контактные датчики, подвижные элементы которых предназначены для взаимодействия с деталью, при этом в корпусе выполнены сквозные каналы с вькодом на его рабочую поверхность и соединенные с пневмосисте- мой, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, сферический сегмент выполнен усеченным, при этом со стороны вновь образованного меньшего основания выполнена сферическая выемка, причем упор для детали подпружинен относительно основания сферического сегмента, а подвижные элементы контактных датчиков установлены на меньшем основании, при этом каналы, соединенные с пневмосистемой, выполнены с выходом на поверхность сферической выемки.

1529593

К ucmoi HUKy

Ьакуума

12

Изобретение относится к мапшностроению и может быть использовано для захвата плрских деталей за внутреннюю или внешнюю сферические поверхности. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Для этого корпус 3 вьтопнен в виде усеченного сферического сегмента со сферической выемкой 5 со стороны меньшего основания 6. При захвате детали подвижные элементы 15 взаима действуют с ее поверхностью и вызывают срабатывание микропереключателей 17. Далее подключают пневмосистему и произ- водят отсос через каналы 9. Упор 11, подпружиненный пружинами 12, позволяет ориентировать захваченную деталь с внутренней сферической поверхностью. 5 ил,

15 1 / 8 i3 5 93

Фиг.1

12

.

фиг.З

15

Редактор О. Юркова Техред м.Дидык

Заказ 2561Тираж 472Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

.....

Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Фиг.

Фиг. 5

Корректоре. Шекмар