Захват манипулятора для полых деталей Советский патент 1989 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к робототехнике, более конкретно к захватам роботов-манипуляторов.

Цель изобретения - повышение надежности устройства.

На фиг.1 схематично изображен захват, разрез; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - узел I на фиг.2 в положении, когда отсутствует давление рабочей среды; на фиг.А - то же в положении при подаче давления рабочей среды.

Захват состоит из корпуса 1 с каналом 2 для подвода воздуха, который j сил возвращаться в исходное положе20

30

посредством шту ;еров 3 соединен с эластичными камерами 4 трубчатого сечения. Камеры 4 размещены в пазах 5 корпуса 1, в которых расположены также жесткие скобы 6 П-образного сечения, oxвaтывaю I Ie эластичные камеры 4. Выступы 7 скоб 6 имеют возможность перемещаться в радиальных направляю- 1 ШХ пазах 8 корпуса 1 .

Корпус 1 облегает эластичная обо- 25 лочка 9, которая крепится к корпусу 1 хомутом 10 и наконечником 11, выполненным в виде усеченного конуса. Последний закрепляется с помощью болта 12.

Захват работает следующим образом .

В ИСХОДНОМ положении эластичная оболочка 9 облегает корпус 1, скобы 6 за счет воздействия упругих сил со стороны оболочкг - заглублены в пазах 5. Эластичные трубчатые камеры 4 свободно деформируются под действием жестких скоб 6, так как в камере отсутствует давление воздуха. .Q

В таком состоянии захват вставляется в отверстие полой детали. Для лучшего центрирования при этом служит наконечник 11, выполненный в виде усеченного конуса,.,

Затем подается рабочее давление по каналу 2 и через штуцеры 3 в эластичные камеры 4, последние раздувают35

ние, заглубляя скобы 6 в пазах 5.

Итак, контакт захвата с деталью осуществляется через оболочку 9, которая непосредственно не воспринимае давление рабочей среды, поэтому нет необходимости обеспечивать герметичность самой оболочки 9 и мест закреп ления ее к корпусу 1. В то же время эластичные трубчатые камеры 4 защище ны от повреждений оболочкой 9 и скобами 6, которые охватывают камеры 4.

Формула Изобретения

1.Захват манипулятора для полых деталей, содержаш;ий корпус с коничес кой заходной частью и с каналом под вода рабочей среды, эластичную оболо ку, облегающую корпус, и скобы, расположенные в выполненных в корпусе радиальных направляющих пазах, о т- личающийся тем, что, с цел повышения надежности устройства, в корпусе выполнены пазы, в которых размещены дополнительные эластичные

камеры, сообщенные с каналом подвода рабочей среды, а каждая скоба раз мещена между эластичной оболочкой и дополнительными эластичными камерами и охватывает последнюю.

2.Захват поп.1, отличающийся тем, что скобы выпoJ нe- ны П-образного сечения.

ся и вытесняют скобы 6 (фиг .4) из- пазов 5 корпуса 1. Выступы 7 скоб перемещаются при этом по направляющим пазам 8,

Скобы 6 растягивают эластичную оболочку 9 до контакта ее с захватываемой деталью.

Таким образом, между захватываемой деталью и корпусом 1 захвата образуется жесткая связь.

При снятии рабочего давления эластичные камеры 4 теряют жесткость, что позволяет оболочке 9 за счет упругих

0

0

5

Q

,

5

ние, заглубляя скобы 6 в пазах 5.

Итак, контакт захвата с деталью осуществляется через оболочку 9, которая непосредственно не воспринимает давление рабочей среды, поэтому нет необходимости обеспечивать герметичность самой оболочки 9 и мест закрепления ее к корпусу 1. В то же время эластичные трубчатые камеры 4 защищены от повреждений оболочкой 9 и скобами 6, которые охватывают камеры 4.

Формула Изобретения

1.Захват манипулятора для полых деталей, содержаш;ий корпус с конической заходной частью и с каналом подвода рабочей среды, эластичную оболочку, облегающую корпус, и скобы, расположенные в выполненных в корпусе радиальных направляющих пазах, о т- личающийся тем, что, с целью повышения надежности устройства, в корпусе выполнены пазы, в которых размещены дополнительные эластичные

камеры, сообщенные с каналом подвода рабочей среды, а каждая скоба размещена между эластичной оболочкой и дополнительными эластичными камерами и охватывает последнюю.

2.Захват поп.1, отличающийся тем, что скобы выпoJ нe- ны П-образного сечения.

li

Изобретение относится к робототехнике, а именно к захватам роботов-манипуляторов. Цель изобретения состоит в повышении надежности устройства. Захват манипулятора для полых деталей содержит корпус 1 с каналом 2 для подвода воздуха, который посредством штуцеров 3 соединен с эластичными камерами 4 трубчатого сечения. Камеры размещены в пазах корпуса, в которых расположены также жесткие скобы П-образного сечения, охватывающие эластичные камеры 4. Скобы имеют выступы, которые могут перемещаться в радиальных направляющих пазах корпуса. Корпус 1 охватывает эластичная оболочка 9. В нижней части корпуса жестко закреплен конусообразный наконечник 11, улучшающий центрирование захвата и захватываемой детали. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

.