Транспортный робот Советский патент 1990 года по МПК B25J11/00 

двух силовых цилиндров, шток 4 каждо- 25 доватллъность движений элементов при

Изобретение относится к промышленным работам, а более конкретно к транспортным манипуляторам для обслуживания металлорежущих станков. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет плавного разгона и торможения основания. Для этого в основании размещен приводной механизм перемещения основания, выполненный в виде двух силовых цилиндров, шток каждого из которых своими концами посредством рамы связан с копиром 6, в средней части которого выполнены две симметричные наклонные к его середине плоскости 7. Копир 6 подпружинен с обеих сторон пружинами 8, упирающимися в платформу 9, на которой шарнирно установлены ходовые колеса, перекатывающиеся по рельсам. С плоскостями 7 взаимодействует ролик 12, шарнирно связанный со штырем 13, подпружиненным пружиной 14. Причем штырь 13 входит в гнездо 15 фундамента. 5 ил.

го из которых своими концами посредством рамы 5 связан с копиром 6,в средней части которого выполнены две симметричные наклонные к его серец - не плоскости 7. Ког чр Ь подпружклек с обеих сторон пружинам-, 8, тшпак.

ЩИМИСЯ СВОИМИ ПрОТИ ОиОЛОЖК -..И ЯО ).ми в торць паза, выполненного в гъ-эт- йорме 9, на которой парнирпо yrjvHo1 лены ходовые колеса 10, лерека гь с шигс5; по рельсам М , С плоско г/ ми 7 1 взаимодействует ролик 1/., ч .pt.i то связанный со штырем 13, подптэужик н- ным пружиной 14„Штырь И входит в гнездо 15 фундамента. Рама 5 и платформа 9 жестко связаны аосрсрсгвом стержней 16. Расстояние между гнездами 15 равно шагу перемещения робота за один цикл работы приводного устройства. Код штока 4 силово -о цилиндра равен шагу плюс расстоянию между торцами копира 6 и торцами платформы 9

Транспортный робот перемещается следующим образом.

Цикл переметения вправо (фиг.1) на один шаг складываете из трех фаз.

Первая фаза; работает верхний силовой цилиндр, при этом его ьток 4 выдвигается вправо, через panv 5 движение передается на копир 6, который смещается вправо до упора своим торцом во внутренним торец платвода а; чпогичны рассмотренной, после чего их взаимлса положение соответствует показанному на фиг.4„ При этом рамп 5 уже совершили ход на ш; г впрэ jo, а основание I еще .гея в иг- одном положении. Для совершения хода -i i ii-ar следует подать рабочую среду т, чравые (фиг.4) торцы поршней обо- iv сигговых цилиндров, при этом ос ис-зскио 1 сместится вправо до среднего положения (фиг.З), т.е. на шаг. При ходе до упора в левые торцы поршней (полный ход) получаем двойной шаг перемещения основания 1.

Третья заключительная фаза шагового перемещения - движение основания 1 вправо на шаг, включение обо- иу силовых цилиндров на ход вправо, после чего взаимное положение основных элементов привода соответствует исходному (фиг.5 и 1). При выполнении третьей фазы возможно получение двойного шага., если силовые цилиндры делают полный ход, т.е. до упора своими поршнями в левые (фиг.5) торцы основания 1„

Формула изобретения

Транспортный робот, содержащий основание, установленный на нем исполнительный орган с захватным устройством,, приводной механизм перемеще1У / jf ///////////// I. ТТ и 77 .т

X

Ой/г.4