Сбалансированный манипулятор Советский патент 1990 года по МПК B66C23/42 B25J3/02 

Изобретение относится к подъемно- транспортному машиностроению, а именно к сбалансированным манипуляторам.

Цель изобретения - повышение надежности.

На чертеже изображен общий вид манипулятора.

Манипулятор содержит колонну 1 поворотно установленную на основании 2. Стрела 3 выполнена в виде па- раллелограммного механизма, звенья 4 которой шарнирно соединены с колонной 1 и штоком 5 силового цилиндра 6, шарнирно установленного на колонне 1. Звено 7 шарнирно соединено со звеньями 4, расположено вертикально и несет штангу 8. Узел крепления включает в себя шарнир 9 с вертикально расположенной осью 10, закрепленной на звене 7. Штанга 8 несет штангу 11, на которой закреплены датчик 12 массы и грузозахватный орган 13. Узел крепления штанги 11 включает в себя

шарнир 14 с вертикально расположенной осью 15, закрепленной на штанге 11. Привод взаимного поворота штанг включает в себя гибкий орган 16, огибающий шкивы 17 и 18, закрепленные на осях 10 и 15. При равенстве длин штанг 8 и 11 отношение диаметров шкивов 17 и 18 равно 2:1. В качестве гибкого органа 16 может быть применена цепь, а в качестве шкивов 17 и 18 - звездочки. На штоке 5 установлен ко- мандоаппарат 19.

Манипулятор работает следующим образом.

Для вертикального перемещения грузозахватного органа 13 оператор воздействует на поручень штанги 11, при этом датчик 12 и командоаппарат управляют цилиндром 6, перемещая стрелу 3 вертикальном направлении. Горизонтальное перемещение грузозахватного органа достигается поворотом колонны 1 и поворотом шганг 8 и 11 отСП

4ь О 4

О 00

носительно оси 10 и шарнира 14. При повороте фтанг 8, 11 грузозахватный орган 12 остается в плоскости стрелы 3, при этом грузозахватный орган пе- ремещается в радиальном направлении относительно колонны 1. В манипуляторе снижены боковые нагрузки на стрелу 3 и требуется сравнительно небольшое усилие управления стрелой со штангами.„

Формула изобретения

Сбалансированный манипулятор, со- держащий стрелу, шарнирно соединенную с колонной и штоком силового цилиндра установленного шарнирно на колонне, и выполненную в виде параллелограм- много механизма, на вертикально рас-

положенном звене которого посредством узла крепления установлена консольно штанга, и грузозахватный орган, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен дополнительной штангой, которая посредством узла крепления консольно установлена на первой штанге, причем упомянутые узлы крепления выполнены в виде шарниров с вертикально расположенными осями, закрепленными соответственно на упомянутом звене и дополнительной штанге, на конце которой подвешен грузозахватный орган, а штанги снабжены приводом их взаимного поворота, включающим в себя замкнутый гибкий орган и шкивы, закрепленные нм осях шарниров-и огибаемые гибким органом.

Я

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению. Цель изобретения - повышение надежности. Стрела 3 шарнирно закреплена на колонне 1 и соединена с силовым цилиндром 6. Штанги 8 и 11 шарнирно соединены одна с другой, причем штанга 8 шарнирно соединена со стрелой 3, а штанга 11 несет грузозахватный орган 13. На стреле 3 и штанге 11 установлены шкивы 17 и 18, огибаемые гибким органом 16. При повороте штанг 8 и 11 грузозахватный орган 13 перемещается в радиальном направлении относительно колонны 1. 1 ил.