Захват манипулятора Советский патент 1990 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей, повышение надежности и увеличение долговечности. Захват содержит находящиеся на ладони 1 пальцы, состоящие из звеньев 2, установленных с возможностью перемещения вдоль пружинящего элемента 5. В звеньях 2 имеются отверстия, через которые проходят тросы 3, связанные с последним звеном пальца и с приводом 4. Захват снабжен также охватывающими пальцы эластичными герметичными оболочками 6, надутыми инертной средой и прикрепленными к ладони, а также к трем поверхностям пальцев - к пружинящему элементу и к боковым плоскостям звеньев. При натяжении тросов 3 звенья 2 перекатываются одни относительно других, изгибая пружинящий элемент 5, растягивая оболочку 6 и огибая изделие 7. При этом может быть осуществлен захват хрупкого изделия из-за воздействия на него надутых оболочек без контакта со звеньями 2 при соответствующем натяжении тросов 3. 1 ил.