Устройство для управления приводом передвижения крановой тележки Советский патент 1990 года по МПК B66C13/18 

(21)4365482/31-11

(22)11.01.88

(46) 15.05.90. Бнш. № 18

(71)Харьковский политехнический институт им. В.И.Ленина

(72)Г.В.Вишневецкий

(53)621.35.12(088.8)

(56)Авторское свидетельство СССР № 1204546, кл. В 66 С 13/22, 1984.

(54)УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ КРАНОВОЙ ТЕЛЕЖКИ

(57)Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к перегрузочным кранам. Цель изобретения - повышение надежности.

В блоке 2 нелинейностей формируется функция, зависящая от длины подвеса. В результате перемножения в блоке 3

величин, формируемых датчиком 1 длины подвеса и датчиком 4 углового отклонения, получается величина, равная разности координат точки подвеса и груза. По условиям оптимизации процесса, формируемого задатчиком 7 ускорения, во втором блоке 5 умножения получается величина в зависимости от сигнала датчика 8 пути передвижения. В результате интегрирования величины, полученной на выходе сумматора 6, в интеграторе 9 получается текущее значение потребной скорости тележки. Сигчал рассогласования из блока 10 сравнения подается в блок 12 управления приводом, который обеспечивает регулирование текущей скорости двигателя, 1 ил.

Ј

(Л

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к перегрузочным кранам. Цель изобретения - повышение надежности. В блоке 2 нелинейностей формируется функция, зависящая от длины подвеса. В результате перемножения в блоке 3 величин, формируемых датчиком 1 длины подвеса и датчиком 4 углового отклонения, получается величина равная разности координат точки подвеса и груза. По условиям оптимизации процесса, формируемого задатчиком 7 ускорения, во втором блоке 5 умножения получается величина в зависимости от сигнала датчика 8 пути передвижения. В результате интегрирования величины, полученной на выходе сумматора 6, в интеграторе 9 получается текущее значение потребной скорости тележки. Сигнал рассогласования из блока 10 сравнения подается в блок 12 управления приводом, который обеспечивает регулирование текущей скорости двигателя. 1 ил.

СП

55

Изобретение отноегггся к под1 1ыл транспортному мапинос грое.ии о8 а и ie:-.- но к перегрузочным кранам.

Цель изобретения - повышение HU- д1ежности„

На чертеже представлена структурная схема устройства.

Устройство содержит датчик 1 длины подвеса, связанный с блоком 2 линейностей и одним из входов блоке 3 умножения, другой вхоц которого связан с датчиком 4 углоього отклонения подвеса, а выход блока 3 соединен d одним из входов второго блока 5 умножения, другой вход которого лодклю- чрн к выходу блока 23 а выход блока 5 подключен к одному из входов сумматора 6 5 другой вход которого соединен с выходом задатчикг 7 ускорения входом связанного с датчг- ком 8 пут передвижения. Выход сумме тора 6 соединен с входом иптегоатсра 9S выходом подключениет о к одному HS входов блока 10 сравнения, другой РХОД которого связан с датчиком 11 скорости передвижения , Выход блоха сравнения сое-- пинен с входом блока 12 управления гриводом передвижения 1 Устройство работает гледуююкм of - 1|азом,

Блок 2 нелинейноетей, оперируя сигналом датчика I длины, формируе1 функцию А -- g/1 ( константа

|„ .,- ...... -а..-

Фг NH вычисляется sapa йее) в В результате перемножения в (блоке 3 величин, формируемых датчи- |сами 1 и 4 s получается величина раз |гости линейных координат точки под- Јеса и груза, т.с величина бинома (X - Z)i В результате перемножения функций (X - Z) и А в блоке 5 ч последующего суммирования э блоке 6 (произведения с сигналом заданного ускорения ,/,. , формируемого в за- датчике 7 в зависимости от сигнала, датчика 85 полу-яетсг. величина текущего значения требуемого ускорения по условию оптимизации процесса, Ве- лич ина awaKC может быть положительной (при разгоне) и отрицательной (при торможении)9 нулевой при установившемся движении или после полной остановки. Эта величина назначается

в зависимости от пройденного пути. Путь пускового режима как и тормозного заранее вычислен, В начале дви- жения величина амакс задается положительной. При достижения значения пути величины пускового пути ускорение amf(g 0. При достижении тележ- кой координаты, отстоящей от точки

Q остановки на величину тормозного пути, ускорение амакй принимается отрицательным. При остановке система отключается, В результате интегрирования величины, полученной на выходе

5 сумматора 65 в интеграторе 9 получается текущее значение потребной скорости тележки, которое подается на один из входов блока 10 сравнения, На второй вход блока 10 поступает д сигнал от датчика 11 скорости Сигнал рассогласования из блока 10 подается в блок 12 управления приводом, который обеспечивает регулирование теку- шей скорости приводного двигателя на

5 Уровне требуемого текушего значенияе

i

Формула изобретения

З С т ойство пля учр.вчания приводом

передвижения крановой тележки, содер- зи

злящее датчики пути, длины подвеса5

Ппоки умножения, интегратор, выход которого соединен с одним из входов опока сравнения; выход которого под- „ . ключей к исполнительному блоку, блок

ъ S

нелинейностей, входом связанный с датчиком длины подвеса, о т л и ч а - to щ е е с я тем что5 с целью повышения надежности, оно снабжено задат- .,-, ччком ускорения и датчиком углового отклонения подвеса,, связанным с одним из входов одного из блоков умножения, другой вход которого связан с датчиком длины подвеса, а выход соединен с одним из входов второго блока умно&5

50

жения, другой вход которого подключен к выходу, блока нелинейностей, а выход - к одному из входов сумматора, другой вход которого соединен с выходом задатчика ускорения, входом связанного с датчиком пути, апвыход сумматора подключен к входу интегратора, причем . другой вход блока сравнения соединен с задатчиком ускорения.