Загрузочно-разгрузочное устройство Советский патент 1990 года по МПК B23Q7/10 

Е

20

Ж

Ж

®иг2

| Изобретение относится к машиностроении) и может найти широкое арименение в загрузочных устройствах с использованием промышленных роботов в ГАП-ах.

Цель изобретения - упрощение конструкции устройства за счет исключения привода на рольганг для подачи штабелей кассет и установки механизма штабелирования на одной из стоек кассет.

На фиг. 1 показано устройство, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 - взаимодействие захватных элементов со штабелем кассет при транспортировке его в зону действия каретки П-образной формы; на

10

казано). После освобождения позиций II и III от штабелей кассет тележка 9 опускается вниз, а затем перемещается посредством каретки 11 в крайнее левое положение. При этом фиксаторы 21 выведены из зоны взаимодействия со штабелем кассет 16, а направляющие 10 закрепляются в нижнем положении фиксирующим устройством (не показано) для обеспечения жесткости конструкции при транспортировке штабеля кассет 16.

При подаче команды происходит зацепление захватных элементов 15 с опорными выступами 17 нижней кассеты 16 штабеля, находящегося в позиции I. Затем каретка 11 перемещается вправо по направляющим 10, пефиг. 5 - взаимодействие захватных элемен- -5 ремещая одновременно по свободно вращаю- тов с кассетой; на фиг. 6 - взаимодействие щимся роликам 20 штабель кассет 16 из по- каретки П-образной формы со штабелем кас- зиции I в позицию II. При этом каретка 11

займет положение в позиции III. Далее происходит расфиксация направляющих 10 и разъединение захватных элементов 15 с ниж- ный манипулятор, состоящий из стоек 2 и 3, 20 ней кассетой 16 штабеля. Тележка 9 подсет при транспортировке его из зоны действия этой каретки.

Устройство содержит портал 1, портальнесущих портал 4, на котором размещена с возможностью продольного перемещения каретка 5 с установленным на ней захватным устройством 6. На портале 1 размещены направляющие 7 с установленным на них крестовым столом, имеющим возможность вертикального возвратно-поступательного перемещения и уравновешиваемого противовесом 8, размещенным внутри стойки 1.

Крестовый стол состоит из тележки 9 вер25

ннмается в крайнее верхнее положение по портале 1, где каретка 11 перемещается вдоль тележки 9 влево, располагаясь над штабелем кассет 16 в позиции II.

При получении команды на подачу кассеты 16 в зону действия захватного устройства 6 тележка 9 опускается до положения, обеспечивающего взаимодействие захватных элементов 15 каретки 11 с верхней кассетой 16 штабеля. После захвата кассеты 16

тчкального перемещения, на которой за- 30 с захватными элементами 15 крестовый стол

креплены направляющие 10 с размещенной на них кареткой 11 горизонтального перемещения П-образной формы.

На боковой стенке портала 1 размещена планка 12 электрических упоров для контроподнимается, подавая кассету 16 в зону действия устройства 6, где каретка 11 крестового стола фиксируется. Захватное устройство 6 опускается, захватывает одну из заготовок 18, подает ее на технологическое оболЯ положения тележки 9 при вертикальном 35 рудование 19, а после обработки возвраща40

перемещении по направляющим 7. Каретка 11 взаимодействует с приводом 13 горизонтального перемещения посредством зубчатой рейки 14.

На каретке 11 П-образной формы размещены захватные элементы 15, выполненные в виде двусторонних крюков и предназначенные для захвата кассет 16 из штабеля и подачи их в зону действия захватного устройства 6. Захватные элементы 15 взаимосвязаны с механизмом, обеспечивающим пово- 45 лее цикл повторяется рот и фиксацию их в нужном положении (не показан). На кассетах 16 установлены опорные выступы 17. Кассеты 16 предназначены для транспортировки заготовок 18 до и после обработки на технологическом оборудовании 19.

Штабели кассет 16 устанавливаются на свободно вращающихся роликах рольганга 20. При этом они могут занимать I, II, III и IV позиции, В позициях II и III штабели кассет 16 закрепляются фиксаторами 21.

Устройство работает следующим образом.

Штабель кассет 16 подаемся на позицию I каким-либо транспортным средством (не поет кассету 16 на прежнее место. После обработки заготовки 18 первого ряда каретка 11 перемещает кассету 16 на один шаг вправо, и т. д. до установки в кассету 16 последней обработанной заготовки 18. После этого каретка 11 перемещает кассету 16 в позицию III, и крестовый стол опускает кассету 16 на рольганг 20, а фиксаторы 21 фиксируют ее. Крестовый стол поднимается, и каретка 11 перемещается в позицию II. Да50

После укладки последней кассеты в штабель позиции III каретка 11 перемещается с тележкой 9 в позицию II, крестовый стол опускается в крайнее нижнее положение, направляющая 10 фиксируется, а штабель кассет в позиции III расфиксируется. Затем происходит зацепление захватными элементами 15 нижней кассеты 16 штабеля, находящегося в позиции I (штабель кассет на позиции I устанавливается во время работы 55 загрузочно-разгрузочного устройства). Каретка 11 перемещается вправо, и при этом захватными элементами 15 перемещает штабель кассет 16 из позиции I в позицию II,

казано). После освобождения позиций II и III от штабелей кассет тележка 9 опускается вниз, а затем перемещается посредством каретки 11 в крайнее левое положение. При этом фиксаторы 21 выведены из зоны взаимодействия со штабелем кассет 16, а направляющие 10 закрепляются в нижнем положении фиксирующим устройством (не показано) для обеспечения жесткости конструкции при транспортировке штабеля кассет 16.

При подаче команды происходит зацепление захватных элементов 15 с опорными выступами 17 нижней кассеты 16 штабеля, находящегося в позиции I. Затем каретка 11 перемещается вправо по направляющим 10, пеннмается в крайнее верхнее положение по портале 1, где каретка 11 перемещается вдоль тележки 9 влево, располагаясь над штабелем кассет 16 в позиции II.

При получении команды на подачу кассеты 16 в зону действия захватного устройства 6 тележка 9 опускается до положения, обеспечивающего взаимодействие захватных элементов 15 каретки 11 с верхней кассетой 16 штабеля. После захвата кассеты 16

с захватными элементами 15 крестовый стол

поднимается, подавая кассету 16 в зону действия устройства 6, где каретка 11 крестового стола фиксируется. Захватное устройство 6 опускается, захватывает одну из заготовок 18, подает ее на технологическое оборудование 19, а после обработки возвращалее цикл повторяется

ет кассету 16 на прежнее место. После обработки заготовки 18 первого ряда каретка 11 перемещает кассету 16 на один шаг вправо, и т. д. до установки в кассету 16 последней обработанной заготовки 18. После этого каретка 11 перемещает кассету 16 в позицию III, и крестовый стол опускает кассету 16 на рольганг 20, а фиксаторы 21 фиксируют ее. Крестовый стол поднимается, и каретка 11 перемещается в позицию II. Дакогда же правая сторона каретки 11 дойдет до контакта со штабелем кассет 16, находящимся на позиции III, то переместит его в позицию IV.

При необходимости исходным положением штабеля кассет может быть позиция IV, а конечным - позиция I. Возможна также установка штабелей кассет с заготовками и на позиции I, и на позиции IV, при этом штабели кассет с обработанными деталями возвращаются в свои исходные позиции.

Формула изобретения

Загрузочно-разгрузочное устройство, содержащее основание с установленным на нем

рольгангом, вертикальный штабель кассет с опорными выступами, установленный на рольганге, портальный манипулятор, установленный на стойках, каретку П-образной формы с шарнирно установленными захватными элементами, установленную с возможностью горизонтального возвратно-поступательного перемещения относительно тележки, установленной с возможностью вертикального перемещения, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции устройства, каждый захватный элемент выполнен в виде двустороннего крюка, рабочие части которого установлены с возможностью взаимодействия с кассетами, при этом упомянутая

тележка установлена на одной из стоек портального манипулятора.

Изобретение относится к машиностроению и может найти широкое применение в загрузочных устройствах с использованием промышленных роботов в ГАП-ах. Целью изобретения является упрощение конструкции устройства за счет исключения привода на рольганг для подачи штабелей кассет и установки механизма штабелирования на одной из стоек кассет. Штабель кассет 16 устанавливается на рольганге 20. Затем посредством захватных элементов 15 штабель кассет 16 в крайнем нижнем положении каретки 11 захватывается за опорные выступы нижней кассеты и подается в рабочую зону, например, из положения Iв положение II при этом каретка 11 П-образной формы устанавливается в положение III.После этого происходит освобождение рычагов-захватов от штабеля кассет 16, которые устанавливаются в положение II, каретка 11 посредством тележки поднимается, а затем переводится в крайнее левое положение, т.е. в позицию II, где производится поочередный съем каждой кассеты 16, шаговое ее перемещение, захват деталей 18 с помощью захватного устройства 6 и передача последней на обработку, а затем возврат ее в кассету. Кассета с обработанными деталями 18 устанавливается на рольганг 20 в положение III. Затем цикл повторяется. Использование захватных элементов 15 позволяет производить установку штабеля и с противоположной стороны. 6 ил.

I

sj я-

/

Ln-nUrH- n-n- 9

iLjft

121

Фиг.1

18

Вид Б

Фигм

Фиг. 5