Устройство для захвата плоских мягких изделий Советский патент 1990 года по МПК B65H3/22 

1

(21)4428143/31-12

(22)23.05.88

(46) 30.06.90. Бюл. № 2k

(71)Каунасский политехнический институт им. Антанаса Снечкуса

(72)А.В. Конлратас

(53)621.86.667(088.8)(56)Авторское свидетельство СССР № 712364, кл. В 25 J 15/04, 1978.

(54)УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАХВАТА ПЛОСКИХ МЯГКИХ ИЗДЕЛИЙ

(57)Изобретение относится к элементам подъемно-транспортных и роботизированных систем, в частности к устройствам для захвата плоских мягких

изделий, и позволяет повысить надежность работы. Устройство состоит из корпуса с размещенным в нем ползуном, с одной стороны имеющим захватные элементы, выполненные в виде пучка упругих стержней, а с другой шток с датчиками, соединенными с приводом корпуса. Ползун имеет прорезь с размещенным в ней стержнем, взаимодействующим одним. . концом с изделием, а на другом его конце закреплена траверса, взаимодействующая с датчиками. Шток имеет поперечную прорезь для установки траверсы, подпружиненной к корпусу. 7 ил.

Изобретение относится к элементам подъемно-транспортных и роботизированных систем, в частности к устройствам для захвата плоских мягких изделий, и позволяет повысить надежность работы. Устройство состоит из корпуса с размещенным в нем ползуном, с одной стороны имеющим захватные элементы, выполненные в виде пучка упругих стержней, а с другой шток с датчиками, соединенными с приводом корпуса. Ползун имеет прорезь с размещенным в ней стержнем, взаимодействующим одним концом с изделием, а на другом его конце закреплена траверса, взаимодействующая с датчиками. Шток имеет поперечную прорезь для установки траверсы, подпружиненной к корпусу. 7 ил.

Изобретение относится к элементам подъемно-транспортных и роботизированных систем, предназначенных для отделения и последующего переноса плоских мягких деталей типа тканей, трикотажных полотен, нетканых материалов и т.п., и может найти применение на предприятиях швейной, обувной и трикотажной промышленности.

Цель изобретения - повышение надежности работы.

На фиг. 1 представлено устройство, общий вид; на фиг. 2 - момент приближения устройства к пачке изделий; на фиг. 3 - момент контакта центрального стержня с верхним изделием; на фиг, 4 - момент образования выпуклостей между отдельными стержнями на изделии; на фиг, 5 - момент зажатия складок, образованных на отдельном изделии между отдельными стержнями; на фиг. 6 - момент отделения верхнего изделия от пачки; на фиг. 7 - момент сброса изделия в заданное место.

Устройство (фиг. 1) состоит из корпуса 1, в котором установлен ползун 2, снизу которого в кольцеобразной канавке вокруг трубчатой его части 3 запрессоран пучок упругих расходящихся стержней 4, проходящих через упругую втулку 5 и кольцо 6, ввинченное в нижнюю часть корпуса, причем верхняя часть ползуна выполнена в виде штока 7 на котором закреплена изоляционная шайба 8 с установленными на ней датчиками 9, над которыми расположена траверса 10,

сл

4

Јь

;л

N5

СС

to

проходящая через прорезь штока и закрепленная на стержне 11, проходящем через центральное отверстие ползуна, сверху прижата пружиной 12, установленной при помощи наконечника 13 в верхней части ползуна.

Для работы устройство фиксируется за корпус 1 в вертикальном положении в схвате промышленного манипулятора (не показан).

В исходном положении ползун 2 находится в нижнем положении по отношению к корпусу 1, свободные концы упругих стержней 4 отдалены друг от друга, подпружиненный центральный стержень 11 с закрепленной на нем траверсой 10 находится в нижнем положении и нижний его конец выступает из трубчатой части ползуна 3, а контакты 9 на изоляционной шайбе замкнуты этой траверсой 10 (фиг. 2).

Устройство работает следующим образом.

При опускании корпуса 1 устройства, в контакт с верхним изделием 14 пачки 15 входит нижний конец центрального ПОДЕружиненного стержня 11 и он оста- ь Б (Икается, вместе с ним останавливается и траверса 10, закрепленная на верхнем его конце, замыкающая контакты 9. Дальше корпус 1 двигается вниз вместе с ползуном 2 и на нем г ч чзпленными элементами, в частности

157 45224

(над местом сбрасывания детали) (фиг. 6). Потом устройство поднимается до соприкосновения наконечника 13 с упором 16, после чего начинается движение корпуса 1 вверх по отношению к ползуну 2 и кольцо 6 освобождает пучок упругих стержней 4, чьи концы расходятся и освобождают зажатые между ними микронеровности и образованные складки отделенного изделия 14. Это изделие под действием сил тяжести и пружины 12, толкающей цент0

ральный стержень 11, отделяется от пучка упругих стержней 4 и падает в заданное место, причем траверса 10, закрепленная на центральном стержне 11, опускается по отношению к ползуну и замыкает датчиком 9 на изоляционной шайбе 8, тем самым подавая сигнал на управляющую систему, что операция выполнена (фиг. 7).

Эйфект от использования предлагаемого изобретения заключается в упрощении конструкции, повышении надежности отделения, переноса и сбрасывания отделяемого изделия. Повышение надежности отделения и переноса отделяемого изделия достигается за счет того, что захват и удерживание изделия происходит во многих точках, путем сжатия между отдельными стержнями микронеровностей и складок на отделяемом изделии. Повышение надеж30

и с изоляционной шайбой 8 с контакта- 35 ности сбрасывания отделяемого изде4045

ми 9, тем самым разрывая электрическую цепь между ними (фиг. 3) Ползун 2 с корпусом 1 двигается вниз до входа в контакт с верхним изделием 14 пачки 15 торцов упругих стержней 4 и останавливается. Торцы упругих стержней 4 деформируют эту деталь 14, между ними попадают микронеровности отделяемого изделия и образуются выпуклости на ней (фиг. 4), При дальнейшем опускании корпуса 1 кольцо 6 упругой втулкой 5 скользит по остановившемуся пучку упругих расходящихся стержней 4 и сжимает их. Концы этих упругих стержней сближаются и сжимают между собой микронеровности отделяемого изделия и образовавшиеся на нем складки (фиг. 5). Назначение упругой втулки 5 предотвратить самопроизвольное перемещение ползуна 2 по отношению к корпусу 1. После этого манипулятор поднимает и перемещает устройство с отделенным изделием в заданное место под упором 16

50

лия достигается за счет того, что при освобождении отделенного изделия концы отдельных стержней отделяются друг от друга, а центральный, подпружиненный стержень, соединенный cv траверсой, отталкивает это изделие от концов упругих стержней.

Кроме того, возможно контролировать работу схвата (изделие отделено от пачки или нет, изделие сброшено или нет), так как сбрасывающий элемент выполняет роль и контролирующего элемента.

Формула изобретения

Устройство для захвата плоских мягких изделий, содержащее установленный с возможностью перемещения от привода корпус с прорезями в верхнем и нижнем основаниях, установленный в нем с возможностью возвратно-поступательного перемещения ползун со штоком, размещенным в прорези верхнего основания, и с закрепленными в

ральный стержень 11, отделяется от пучка упругих стержней 4 и падает в заданное место, причем траверса 10, закрепленная на центральном стержне 11, опускается по отношению к ползуну и замыкает датчиком 9 на изоляционной шайбе 8, тем самым подавая сигнал на управляющую систему, что операция выполнена (фиг. 7).

Эйфект от использования предлагаемого изобретения заключается в упрощении конструкции, повышении надежности отделения, переноса и сбрасывания отделяемого изделия. Повышение надежности отделения и переноса отделяемого изделия достигается за счет того, что захват и удерживание изделия происходит во многих точках, путем сжатия между отдельными стержнями микронеровностей и складок на отделяемом изделии. Повышение надеж

5 ности сбрасывания отделяемого изде05

0

лия достигается за счет того, что при освобождении отделенного изделия концы отдельных стержней отделяются друг от друга, а центральный, подпружиненный стержень, соединенный cv траверсой, отталкивает это изделие от концов упругих стержней.

Кроме того, возможно контролировать работу схвата (изделие отделено от пачки или нет, изделие сброшено или нет), так как сбрасывающий элемент выполняет роль и контролирующего элемента.

Формула изобретения

Устройство для захвата плоских мягких изделий, содержащее установленный с возможностью перемещения от привода корпус с прорезями в верхнем и нижнем основаниях, установленный в нем с возможностью возвратно-поступательного перемещения ползун со штоком, размещенным в прорези верхнего основания, и с закрепленными в

нем и проходящими через прорезь нижнего основания захватными элементами, установленную на штоке поперечную траверсу с выступами, взаимодействующими с датчиками, о т л и ч а - ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, ползун имеет полость, проходящую через шток, и свободно размещенный в ней стержень, один конец которого установлен с возможностью контакта с изделием, а на

13

11

фиг.1

другом закреплена траверса, при этом захватные элементы выполнены в виде . пучка упругих стержней, а конец штока имеет поперечную прорезь для размещения траверсы с возможностью перемещения вдоль него, причем траверса подпружинена к корпусу, нижнее основание которого снабжено упругой втулкой, а датчики закреплены на штоке ползуна.

гп

dTfe

Фиг.2

Фиг.З

с±з

/

у/////// /////////V/////////

Фиг Л