Устройство для управления транспортными средствами Советский патент 1990 года по МПК G06F15/50 

«V

S

«

/2

ikmofoSe

31

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для управления транспортными механизмами, преимущественно, замкнутыми элеваторными и карусельными складами.

Цель изобретения - повышение точности.

На чертеже приведена блок-схема устройства.

Устройство содержит блок 1 ввода, блок 2 памяти, блок 3 сравнения,реверсивный счетчик 4, суммирующий счетчик 5, первьй триггер 6, датчик 7 обратной связи, элементы И 8,9, элемент 10 задержки, формирователи П, 12 импульсов, второй триггер 13, элемент ИСКПЮЧАЩЕЕ ИЛИ 14, элемент И-НЕ 15, коммутаторы 16,17, элемент НЕ 18.

Блок 1 ввода предназначен для задания номера ячейки транспортного средства в двоичном коде,

Блок 2 памя;ти предназначен для

хранения последовательности номеров адресуемых ячеек.

Блок 3 сравнения предназначен, для выбора направления кратчайшего перемещения ячейки к .позиции адресования путем сравнения разницы текущего и заданного номеров ячеек с величиной, равной половине количества янеек, и анализа знака этой разницы.

Датчик 7 обратной связи представляет собой индукционный датчик и предназначен для считывания числа . ячеек, проходящих через позицию адресования.

Формирователи 11 и 12 импульсов выполнены на основе D-триггеров и предназначены для форю1рования одиночного импульса при напичии единют- ного сигнала на втором входе в момен поступления единичного сигнала на его первый вход.

На замкнутом транспортном средст ве размещается п-ь ячейки, если в направлеш-ш возрастания номеров после ячейки с номером п находится ячейка с номером 0. Вместо нулевой ЯЧ12Й- 1СИ между ячейками с номерами 1 и п может располагаться неадресуемый элемент с таким же временем воздействия на датчик 7 обратной связи значительно превьшаклдим длительность взаимодействия датчика 7 обратной

j 0

5

0

5

0

5

0

5

связи с остальными ячейками транспортного средства.

Устройство предназначено для управления транспортным средством в ручном и автоматическом режимах работы. В первом-случае с помощью коммутаторов 16, 17 разрешается прохождение H i выход устройства сигналов ручного управления (Влево, Вправо), во втором - команд управления с блока 3 сравнения.

Устройство работает следующим образом.

При подаче питания импульсом установки обнуляются триггер 6,счетчик 5 и блок 2 памяти. В реверсивный счетчик 4 записывается число т, превышающее 3/2п. С помощью блока 1 ввода последовательность номеров ад- ресуемь1х ячеек записывается в блок 2 памяти в порядке их поступления. Блок 3 сравнивает первый из заданных номеров блока 2 памяти с числом т. Поскольку m 3/2nj независимо от заданного номера ячейки (в пределах числа п) блок 3 сравнения вырабатывает команду перемещения в сторону возрастания текущего номера ячейки (вправо), Единичньй сигнал с выхода коммутатора 17 поступает на исполнительное устройство (не показано) и на вход направления счета реверсивного счетчика 4. По команде Пуск, поступающей на S-вход триггера 6. единичный сигнал на его прямом выходе разрешает перемещение ячеек транспортного средства формирование импульса обнуления счетчика 4, содержимое которого в процессе перемещения увеличивается. Поскапьку m+i всегда больше 3/2п, направление перемещения не меняется. Поступле- ние с датчика 7 обратной связи длинного сигнала приводит к появлению на выходе элемента 10 логической единицы, приходящей на первый вход формирователя 11 импульсов и первые входы элементов И 8, 9, Счетчик 4 устанавливается в нуль и блок 3 сравнения вырабатывает команду на перемещение по кратчайшему пути. Единичный сигнал в зависимости от выбранного направления с одного из коммутаторов 16 и 17 подается через соответствующий элемент И 8 или 9 на соответствующий установочный вход R шш S триггера 13. На входах элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 14 при этом появ515

ляются сигналы одной полярности, а на втором входе формирователя 12 импульсов - логическая единица,раз- решающая формирование счетных им- . пульсов. Когда число в счетчике 4 окажется равным заданному номеру ячейки, блок 3 сравнения вырабатывает сигнал Стоп, поступающий на К-вход триггера 6. Сигналы на выходе триггера 6 меняются на противоположные. Это приводит к остановке транспортного средства, к увеличению содержимого счетчика 5, при котором из блока 3 памяти считывается еле- дующий из заданных номер адресуемой ячейки, а также запрету формирования импульсов обнуления счетчика 4.

Очередная команда Пуск вызывает перемещение по кратчайщему пути оче- редной заданной ячейки на позицию адресования. Прохождение нулевой ячейки (нулевого неадресуемого элемента) каждый раз через позицию адресования вызывает обнуление счет- чика 4. Если перемещение производится в сторону уменьшения номеров,считывание ячейки, следующей за нулевой, вызывает переполнение счетчика 4, на выходе переноса которого при этом, появляется нуль. С выхода элемента 15 на вход разрешения установки счетчика 4 поступает единичный сигнал, при котором в счетчик записывается фиксированное число п.

Ручное управление- транспортным средством характеризуется возможностью остановки ячеек в зоне, не совпадающей с позицией адресования и последующей сменой направления пе- ремеще:-шя. Аналогичная ситуация может возникнуть при автоматическом управлении, если после- экстренного останова производится перезапись номров адресуемых ячеек в блок 2 памяти В процессе перемещения ячейки сигналом с датчика 7 обратной стзязи,поступающим на синхровход триггера 13, записывается состояние выхода коммутатора 17, соединенного с D-входом триггера и вторым входом элемента ИСКЛЮЧАЩЕЕ ИЛИ 14, которое сохраняется на выходе триггера после остановки ячейки за позицией адресования Изменение направления перемещения вы зывает появление на входах элемента ИСКЛЮЧАЩЕЕ ИЛИ 14 разнополярных синалов, В момент поступления сигнала с датчика 7 обратной связи на первый

1 ,

вход формирователя 12 импульсов на его втором входе при этом присутствует логический нуль, запрещающий формирование счетного импульса. Содержимое счетчика 4 не изменяется и соответствует номеру проходящей ячейки. Сигнал датчика 7 обратной связи,одновременно поступающий на синхровход триггера 13, запищет в него текущее направление перемещения. Нулевой сигнал на втором входе формирователя 12 импульсов сменится на единичный и прохождение следующей ячейки через позицию адресования вызовет изменение содержимого счетчика 4.

Формула изобретения

Устройство для управления транспортными средствами, содержащее блок памяти, два элемента И, первый триггер, суммирующий счетчик, реверсивный счетчик и блок сравнения, причем информационные входы устройства соединены с информационными входами блока памяти, адресные входы которого подключены к выходам суммирующего счетчика, выходы которого соедике- ны с входами первой группы блока сравнения, вход запуска устройства соединен с S-входом первого триггера, параллельные выходы реверсивного счетчика соединены с входами второй группы блока сравнения, отличающееся тем, что, с целью-повыгаения точности, в него введены второй триггер, два формирователя импульса, элемент И-НЕ, два коммутатора, элемент НЕ, элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ и элемент задержки, причем вход обратной связи устройства соединен через элемент задержки с первыми входами первого фс1И-21рова теля импульса и первого и второго элементов И, вход обратной связи устройства соединен с первым входом второго формирователя импульса и входом синхронизации второго триггера,выход которого соединен с первым входом элемента ИСКЛЮЧАЩЕЕ ИЛИ, выход которого через элемент НЕ соединен с вторым входом второго формирователя импульса, выход которого соединен е входом установки в О реверсивного счетчика, выход переполнения которого соединен с первым входом.элемента И-НЕ, второй вход которого подключен к звходу управления начальНОЙ установкой устройства, а выход - к входу разрешения установки реверсивного счетчика, установочные входы которого соединены с входами начальной установки устройства, выход Равно блока сравнения соединен с R- входом первого триггера, инверсш 1й выход которого соединен со счетным входом суммирующего счетчика, а прямой - с вторым входом первого формирователя импульса, выход которого соединен со счетным входом реверсивного счетчика, выходы Больше и Меньше блока сравнения соединены с первым информационными входами первого и второго коммутаторов соответственно, вторые информациошше

входы которых подключены к входам перемещения влево и вправо соответственно устройства, а управляющие входы которых соединены с входом задания режима устройства, выход первого коммутатора соединен с вторым входом первого элемента И, выход которого соединен с S-входом второго триггера, выход второго коммутатора соединен с входом выбора направления счета реверсивного счетчика, D-входом второго триггера,вторым входом элемента ИСКЛЮЧАНЯЦЕЕ ИЛИ и вторым входом второго элемента И, выход которого соединен с R-входом .- .второго триггера.

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для управления транспортными механизмами, преимущественно замкнутыми элеваторными и карусельными складами. Цель изобретения - повышение точности. Устройство содержит блок 1 ввода, блок 2 памяти, блок 3 сравнения, реверсивный и суммирующий счетчики 4,5, элемент задержки 10, два формирователя импульсов 11, 12, два триггера 6 и 13, датчик 7 обратной связи и логические элементы. Устройство обеспечивает автоматический поиск ячейки транспортного средства с начальным номером, задание и отработку последовательности номеров адресуемых ячеек, выбор кратчайшего пути перемещения заданной ячейки на позицию адресования, а также неизменность текущего номера ячейки независимо от места остановки, направления перемещения и режима работы транспортного средства. 1 ил.