Захватное устройство Советский патент 1991 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации сборочных процессов.

Цель изобретения -- расширение технологических возможностей

На фиг. 1 изображено захватное устройство; на фиг 2 - сечение А- А на фиг. 1.

Захватное устройство содержит полый корпус 1, в котором расположены стакан 2, подпружиненный по оси пружиной 3, и гюл- ун 4, имеющий па под ограничивающий осевое перемещение винт 5 и подпружиненный по оси пружиной 6 В ползуне 4 перпендикулярно ею продольной оси выполнено сквошое отверстие, в котором размещен копир 7 Копир 7 жестко емоширован на имеющем правую и левую винте 8. Вин г 8 яи.:яегся -осью поворота копира 7. В стакане 1 установлен упругий стержень i, имеющим во можность периодического ш.шмо юйствия с копиром 7 и, следовательно, с винтом 8. На ползун 4 и копир , опираются своими концами сервопружины |и Устройство имеет также планки 11 с гайками 12, имеющими резьбу противоположного направления, в которые входит винт Гайки 12 установлены в средней части планок 11. В верхней своей части планки 11 имеют регулировочные винты 13, соединенные посредством тяг 14 с ползуном 4 В нижней части планок II имеются зажимные губки 15 ды охвата детали, прикрепленные к планкам 11 любым ишестным спосо- Ги,м с возможностью замены. Копир 7 имеет Р.Н П.., чииерхности 16, 17 (выступ) и Р.

1) I I .bk i )

У 1.7рощ то работает следующим образом

Манипулятор с закрепленным на нем захват и „I м устройством подводится к пере мешаемой катали. При сжатии пружины 6 корпус I со стаканом 2 перемешается до

ОЭ N2 СД

С 00

со

,.i iiакапа 2 н ползун 4. При этом упру- /ii i гержень 9, смонтированный в стакане .. и перемещающийся вместе с ним, дохо- 1иi до поверхности 16 наклонного копира 7, скользит но ней и, дойдя до выступа 17, шворачивает копир 7 вместе с винтом 8 вок- оси винта 8, сервопружины 10 сжимаются н, перейдя нейтральное положение, поворачивают копир 7 имеете с винтом 8 в сторону действия упругого стержня 9. Вследствие поворота винт 8, имеющий на своих концах правую и левую резьбы, ввинчивается в гайки 12, закрепленные в планках 11, планки 11 с зажимными губками 15 сходятся, зажимные губки 15 схватывают перемещаемую деталь. От дальнейшего перемещения в направлении действия упругого стержня 9 корпус. 1 предохраняется сжатой пружиной 3. Для перемещения захватного устройства в обратном направлении служат пружины 3 и 6, которые возвращают стакан 2 и ползун 4 в исходное положение, при этом копир 7 01 ходит от упругого стержня 9.

При поворотном перемещении захватного устройства перемещаемая деталь, соприкоснувшись с поверхностью, на которой необходимо ее оставить, останавливает пол- пн 4. воздействуя на него через зажимные губки 15, планки 11 и винт 8. При этом корпус 1 со стаканом 2 перемещаются до упора стакана 2 в ползун 4, упругий стержень 9 скользит по рабочей поверхности 18 копира 7 и, дойдя до выступа 19, поворачиваем копир 7 вместе с винтом 8 в сторону действия у пру того стержня 9. Сервопружины 10 сжимаются и, перейдя нейтральное положение, поворачивают копир 7 с винтом 8 вокруг оси винта в сторону действия упругого стержня 9, т.е. поворачивают копир 7 с винтом 8 в обратном направлении. Этот поворот вин га 8 приводит к вывинчиванию его из гаек 12, вследствие чего планки 11 с

зажимными губками 15 расхотятся, перемещаемая деталь высвобождается и при подъеме захватного устройства остается на поверхности, куда ее переместили. Затем цикл повторяется.

Зажимные губки 15 выполняются различной формы и размеров в зависимости от формы и размеров перемещаемой детали и для захвата ее как по наружным поверхностям, так и по внутренним. Кроме тоги, расстояние между зажимными губками 15 регулируется при необходимости вращением планок 11 с гайками 12 на винте 8 и регулировочными винтами.

0

5

0

5

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус с размещенными в нем сгаканом. ползуном, имеющими возможность перемещения вдоль оси устройства, и пружинами сжатия, установленными одна между корпусом и стаканом, а другая - между стаканом , ползуном, причем ползун снабжен нахвап,- вающим органом, а внутри него установлен копир, имеющий возможность поворота вокруг пальца, перпендикулярного продольном оси ползуна, кроме того, со стаканом жестко связан упругий стержень, имеющий возможность взаимодействия с копиром, связанным с ползуном посредством сервопружины, отличающееся тем, что. с целью расширения технологических возможностей, палец копира выполнен в виде винта с правой и левой резьбой на концах, на которых расположены гайки, а захватывающий орган выполнен в виде двух двуплечих рычагов, оси вращения которых шарнирно связаны с указанными гайками, причем одно из плеч каждого рычага переменной длины и шарнирно. чере коромысло, соединено с ползуном, а на других плечах рычагов установлены быстросменные захватные губки.

Ишбретение относится к машиностроению и ю/кег быть использовано для автоматизации сборочных процессов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей. Захватное устройство содержит корпус, соединенный с рукой манипулятора. В корпусе установлены с возможностью осевого перемещения стакан и ползун, взаимодействующие между собой с помощью пружины сжатия. В ползуне смонтирован копир с возможностью вращения на пальце, перпендикулярном оси ползуна. Копир взаимодействует со стаканом посредством упругого стержня и ползуном посредством сервопружин. Захватный орган, размещенный на ползуне, выполнен в виде дв двуплечих рычагов, соединенных с пальцем копира через гайки, имеющие правую и левую резьбы и установленные на палец. Кроме тою, рычаги опираются одним из плеч на ползун, взаимодействуя с ним через коромысло. 2 ил