Захватное устройство Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и сборочных машинах-автоматах.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей.

На фиг. 1 изображено захватное устройство с захватом по наружной поверхности перемешаемой детали, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - захва- тываюш,ий орган с захватом по внутренней поверхности перемеш,аемой детали; на фиг. 4 - то же, с магнитной втулкой; на фиг. 5 - то же, с захватом за выступ на внутренней поверхности перемещаемой детали; на фиг. 6 - то же, с захватом за выступ на наружной поверхности перемешаемой детали.

Захватное устройство содержит корпус 1, стакан 2, пружину 3, шпонку 4, пружину 5, упругий стержень 6, ползун 7 с размешенными в нем копиром 8 на оси 9, сер- вопружинами 10, захватываюший орган 11, прикрепленный к ползуну 7, кинематически связанный с копиром 8 посредством тяги 12 и состояш,ий из толкателя 13, оси 14, цанги 15 и втулки 16.

В процессе работы манипулятор с закрепленным на нем захватным устройством подводится к перемешаемой детали 17, с которой взаимодействует захватываюш,ий орган 11, прикрепленный к ползуну 7.

Корпус 1 со стаканом 2, сжимая пружину 5, перемешается до упора стакана 2 в ползун 7. При этом упругий стержень 6, размещенный в стакане 2 и перемешаю- шийся вместе с ним, доходит до поверхности 18 наклонного копира 8, скользит по ней и, дойдя до выступа 19, поворачивает копир вокруг оси 9.

Сервопружины 10 сжимаются, и перейдя нейтральную ось, поворачивают копир 8 в сторону действия упругого стержня 6. Копир 8 поворачиваетсяи через тягу 12, толкатель 13, ось 14, втулку 16 с внутренней конусной поверхностью, сжимает цангу 15, а следовательно, сжимает перемешаемую деталь 17. При дальнейшем пере.мешении корпуса захватного устройства отжимается пружина 3, которая играет предохраняющую роль.

При перемешении захватного устройства в обратном направлении пружины 3 и 5 возврашают стакан 2 и ползун 7 в исходное положение. Копир отходит от упругого тержня и возвращается в исходное положение. Упругий стержень 8 в зафиксированном положении удерживается сервопру- жинами 10.

При повторном перемещении захватного устройства деталь 17, соприкоснувшись с поверхностью, на которой необходимо ее ос - тавить, через захватывающий орган 11 перемещает ползун 7 до упора со стаканом. При этом упругий стержень б доходит до поверхности 20 наклонного паза копира 8, скользит по ней и, дойдя до выступа 21, поворачивает копир 8 в сторону действия упругого стержня. Сервопружины 10 сжимаются и, перейдя нейтральную ось, поворачивают копир 8 в сторону действия упругого стержня 6. При этом копир 8 через тягу 12, толкатель 13 и ось 14 перемещает втулку 16 вследствие

чего цанга 15 разжимается. При обратном ходе, деталь 17 остается на поверхности в нужном месте. Пружины 3 и 5 разжимаются, стакан 2 и ползун 7 возвращаются в исходное положение. Упругий стержень 6 отходит от копира 8 и возвращается в исходное положение. Захватывающий орган в раскрытом положении удерживается пружинами 10.

Далее цикл повторяется.

30

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус с размещенным на нем ползуном, снабженным зажимными губками и кинематически связанным с ними толкателем, отличающееся тем, что, с целью расщире- ния технологических возможностей, оно снабжено упругим стержнем и копиром, установленным в ползуне с возможностью поворота, причем копир связан посредством шарнира, размещенного эксцентрично оси его поворота, с одним концом дополнительно введенной тяги, другой конец которой шар- нирно связан с толкателем, при этом упругий стержень размешен с возможностью взаимодействия с копирной поверхностью

копира, связанного с ползуном посредством Сервопружины.

Фиг.1

Фиг.З

te

Изобретение относится к области машиностроения, и может быть использовано в промышленных роботах и сборочных автоматах. Целью изобретения яв. тется расширение технологических возможностей. Захватный орган опирается на захватываемую деталь 17. Корпус 1 со стаканом 2, сжимая пружину 5, перемепхается до упора стакана 2 в ползун 7. Упругий стержень 6 перемешается вместе со стаканом 2, доходит до поверхности 18 копира 8 и, до11дя до выступа 19, поворачивает копир вокруг оси 9. Сервопружины 10 сжимаются и, иерейдя нейтральное положепие. поворачивают копир 8 в сторону действия упругого стержня 6. Посредством тяги 12, толкате.пя 13 и втулки 16 цанга 15 сжимается и захватывает деталь. При повторном перемеп1,ени11 захватного устройства разжим детали происходит в обратной последовательности. 6 ii.i. А-А (Л оо о САЭ « О .4

Фиг. 5