УСТРОЙСТВО для АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯТРАКТОРА Советский патент 1964 года по МПК B62D15/02 B62D1/28 

Известны устройства для автоматического вождения трактора по рядкам растений, состоящие из копирующего элемента и датчика рассогласования, устаповлеппых иа иоворотиой раме, связанной с управляемыми колесами, мембранного усилителя, золотникового распределителя и исполнительного цилнидра, шток которого соединен с механизмом поворота трактора.

Предложено устройство, нозволяюигее осуществить более точное автоматическое вождеиие трактора. Для этого в качестве датчика рассогласовання в нем применен струйный регулятор, СОСТОЯЩИ11 из шариирпо закрепленной струйной трубки, жестко связанной с рычагом, конец которого расположен в пазу корректирующего скорость перемещеиня струйной трубки кулачка, соединенного с копирующим элементом, и сонловой плиты, соедипенной трубопроводами с полостями мембранного усилителя, который его щтоком воздействует па гильзу золотникового распределителя гидроусилителя руля.

На фиг. 1 схематически изображеио предложенное устройство в общем виде; на фиг. 2 - нринципиальная схема струйного регулятора.

Ось 5 копирующего элемента соединена с корректирующим мехаиизмом 6. В пазу кулачка 7 корректирующего механизма расположен свободный конец рычага 8, жестко связанного с трубкой 9 струйного регулятора JO, являющегося датчиком рассогласования. Сопловая плита // регулятора трубопроводами 12 и 13 соединена с полостями А и Б мембранного усилителя 14, щток 15 которого

жестко связан с подвижиой гильзой 16 золотиикового распределителя, тот же трубопроводами /7 и 18 соедипеи с исполнительным цилиндром 19. Во время движения трактора копирующий

элемеит 4 перемещается по паправляющему рядку растений. При отклонении рядка растеиий от прямой или при изменении паправлепия движения трактора иижние кромки копирующего элемента продолжают перемещаться по рядку. В связи с этим копирующий элемент отклоняется от вертикального положения на иекоторый угол.

Вместе с копирующим элементом поворачиваются ось 5 и корректирующий механизм

6, который через кулачок 7 и рычаг 8 выводит трубку 9 из нейтрального положения. Пропорциоиально ее отклонению па выходе струйного регулятора 10 увеличивается давление, которое передается в мембранный усипорционально давлению и через шток 15 перемещает гильзу 16 золотникового распределителя рулевого механизма трактора. Расход жидкости, поступающей через золотниковый распределитель в исполнительный цилиндр 19, и перемещение поршня 21 будут пропорциональны деформации мембраны. Таким образом осуществляется непрерывное регулирование, и с самого начала появлепия сигнала ощибки, т. е. отклонения копирующего элемента, до исполнения команды сохраняется непрерывность и линейность характеристики всех элементов устройства. Предмет изобретения Устройство для автоматического вождения трактора, преимущественно по рядкам растений, состоящее из копирующего элемента и датчика рассогласования, установленных на поворотной раме, связанной с управляемыми колесами, мембранного усилителя, золотникового распределителя и исполнительного цилиндра, щток кторого связан с механизмом поворота трактора, отличающееся тем, что, с целью повышения точности автоматического вождения, оно снабжено датчиком рассогласования, выполненным в виде струйного регулятора, состоящего из щарнирно закрепленной струйной трубки, жестко соединенной с рычагом, конец которого установлен в пазу корректирующего скорость перемещения струйной трубки кулачка, соединенного с копирующим элементом, и сопловой плиты, выходные отверстия которой соединены трубопроводами с соответствующими полостями мембранного усилителя, воздействующего своим штоком на гильзу золотникового распределителя.

(Риг.)

ff

20 /4