Устройство для автоматического направления движения колесного трактора Советский патент 1984 года по МПК A01B69/04 

со ;о

00 Oi СП

1:и;п)етение относится к се.льскохозяйстi-viiiioMV маашностроению, а именно к устрой :тиам для автоматического наг рав;гения дви жспия колесного трактора, и может быть использовано при уборке чая и других сельскохозяйственных культур.

Известно устройство для автоматического паиравления движения колесного тракTcjpa, включающее конирующие щупы, кинематически связанные с чувствительными головками, электронереключатели которых ирисоединены к электрогидрораспределителю, и силовой гидроцилиидр 1.

Недостатком известного устройства является низкая точность вождения трактора.

Наиболее близким к предлагаемому но технической сущности и достигаемому результату является устройство для автоматического направления движения колесного трактора, включающее самоустанавливающиеся в нейтральное положение копирующие щупы, кинематически связанные с чувствительными головками, электропереключатели которых присоединены к электрогидрораспределителю, и силовой гидроцилиндр, щарнирно связанный с рулевой трапецией трактора 2.

Недостатком известного устройства является низкая точность вождения трактора.

Цель изобретения - повьпиение точности вождения трактора..

Поставленная цель достигается тем, что устройство снабжено дополнительным золотниковым гидрораспределителе.м, средние полости которого гидравлически сообщены с силовым гидроцилиндро.м, а каждый копирующий niyn имеет гидрораспределитель, выполненный в виде двухходового крана, которьш гидравлически сообщен с одной из крайних полостей дополнительного гидрораснределителя.

Кроме того, устройство снабжено скользящим и двумя неподвижными электрическими контактами, при этом первый размещеп на одном из щарниров рулевой трапеции, а каждый неподвижный контакт соединен с чувствительной головкой одного из KOIHIруюидих HiynoB, причем стойки каждого копирующего niyna выполнены из двух установленных с зазором относительно друг друга частей, одна из которых подпружинена и кинематически связана с валиком двухходового крана, а другая размещена во втулке.

На фиг. 1 изображено устройство для автоматического направления движения колесного трактора; на фиг. 2 - первый вариант крепления стойки копирующего щупа; на фиг. 3 - вид А на фиг. 2; на фиг. 4 - второй вариант крепления стойки копирующего щупа; на фиг. 5 - вид Б на фиг. 4; на фиг. 6 показан гидрораспределитель; на фиг. 7 - .механизм перемещения гид,рораспределителя; на фиг. 8 - вид В на фиг. 7;

на фиг. 9, 10 и 11 - схемы работы гидрораспределителей.

Устройство для авто.матического направления движения колесного трактора включает гидронасос I, связанный с предохранительным клапаном 2, с гидрораспределителями 3, каждый из которых выполнен в виде двухходового крана 4, с электрогидрораспределителем 5, дополнительным электрогидрораспределителем 6, дополнительным золотниковым гидрораспределителем 7. Копирующие щупы 8 содержат отражатели 9, щарнирно закреиленные на стойках 10, которые выполнены из двух установленных с зазором относительно друг друга частей И и 12.

Левая (по чертежу) часть 11 стойки 10 подпружинена и связана с валиком 13 двухходового крана 4 посредством зубчатой передачи, а правая часть 12 (в первом варианте исполнения) нодпружинена упругим элементом 14 и размещена во втулке 15, заполнепной маслом. На части 12 стойки 10 закреплен порщень 16, на котором установлена гильза 17 и выполнены отверстия 18 и 19. В отверстии 18 размещен подпружиненный щарик 20. При этом гильза 17, имеющая отверстие 21,

охватывает последний.

Во втором варианте крепления стойки 10 в порщне 16 выполнена круглая канавка 22, которая сообщается с внутренней полостью втулки 15 посредством отверстий 23, а с атмосферой посредством отверстий 24. Во внут реннюю полость втулки 15 по патрубку 25 подается сжатый воздух от пневмосистемы трактора (на чертеже не показана).

Втулки 15 установлены на кронщтейнах 26, которые щарнирно установлены на

рычагах 27 и подпружинены относительно них, при этом рычаги 27 связаны с вертикально установленным на раме гидроцилиндром 28, который гидравлически сообщен с дополнительным электрогидрораспределителем 6.

Двухходовые краны 4 гидравлически сообщены с крайними полостями дополнительного золотникового распределителя 7, средние полости которого гидравлически

сообщены с силовым гидроцилиндром 29. Последний щарнирно связан с рулевой трапецией 30 трактора и гидравлически сообщен с электрогидрораспределителем 5. Часть 11 каждой стойки 10 щупа 8 кинематически

связана с чувствительной головкой 31, электропереключатели которой с одной стороны соединены с электрогидрораспределителем 5, а с другой - связаны с неподвижным контактом 32, при этом на оси одного из щарниров рулевой трапеции 30 установлен скользящий контакт 33. Электро.магниты электрогидрораспределителей 5 и 6 связаны с электрическим пультом 34, который и.меет контакты а-а и б-б.

Устройство работает следующим образом.

При движении трактора, если на отражатели 9 не поступают возмущающие сигналы, масло сливается через перепускной клапан 2. Для подготовки трактора к автоматическому вождению отключают массу от скользящего контакта 33, после чего, замыкая контакты а-апульта 34 и перемещая золотник электрогидрораспределителя 5 в ту или иную сторону, устанавливают трактор гидроцилиндром 29 вдоль обрабатываемого массива растений. Затем подъзжая к массиву растений, замыкают контактьЕ в- в пульта 34 и гидроцилиндром 28 устанавливают необходимое расстояние между отражателями 9 щупов 8. Замкнув массу скользящего контакта, начинают движение трактора.

Под воздействием веток растений отражатели 9 будут поворачиваться относительно оси щарнира крепления. В момент, когда на один из отражателей 9 давление веток будет одинаковым, отражатель 9 начнет перемещаться во втулке 15 вместе со стойкой 12 и с порщнем 16. В первом варианте исполнения порщень 16 будет преодолевать усилие пружины 14, при этом масло будет перетекать через отверстия 19 в щтоковую полость порщня 16. Во -втором варианте исполнения порщень 16 будет перемещаться влево (по чертежу), преодолевая давление сжатого и поступающего в полость втулки 15 воздуха. При этом воздух будет проходить через отверстия 23 к круговой канавке 22 и выбрасываться в атмосферу через отверстия 24. При прохождении зазора (зоны нечувствительности) стойка 12 перемещает стойку 11 влево (по чертежу), которая поворачивает валик двухходового крана 4, обеспечивая подачу масла в одну из крайних полостей гидрораспределителя 7.

Под давлением масла золотник гидрораспределителя 7 передвигается и направляет поток масла в одну из полостей силового гидроцилиндра 29. При прохождении 5 щупами 8 ряда растений, щирина которого больще, чем заданное расстояние между отражателями 9, масло будет подаваться одновременно в обе крайние полости гидрораспределителя 7, благодаря чему отклонения трактора не произойдет. В этом случае кронщтейны 26 повернутся в щарнирах, обеспечивая необходимое расстояние между отражателями 9.

Управление трактором по курсу происходит следующим образом.

5В момент исчезновения возмущающего

сигнала стойка 12 под действием пружины или сжатого воздуха возвращается в исходное положение, при этом прекращается подача масла в гидрораспределитель 7 и замыкается электропереключатель чувствительной

головки 31. Цепь одного из электромагнитов электрогидрораспределителя 5 оказывается замкнутой, так как скользящий контакт 33 взаимодействует с одним из неподвижных контактов 32. Вследствие того что направ5 ляющие колеса после ликвидации ошибки по линейному рассогласованию находятся в повернутом состоянии, то перемещение золотника электрогидрораспределителя 5 обеспечивает подачу масла в соответствующую полость силового гидроцилиндра 29

0 и возврат колес в исходное положение,после чего цепь размыкается и приток масла в гидроцилиндр 29 прекращается.

Использование предлагаемого изобретения позволит повысить точность автоматического вождения колесного трактора и повьгсить производительность труда при уборке различных сельскохозяйственных культур.

BuSA

т

Вид

2if

JL

2

фиг.5

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ КОЛЕСНОГО ТРАКТОРА, включающее самоустанавливающиеся в нейтральное положение копирующие щупы, кинематически связанные с чувствительными головками, электропереключатели которых присоединены к электрогидрораспределителю, и силовой гидроцилиндр, шарнирно связанный с рулевой трапецией трактора, отличающееся тем, что, с целью повыщения точности вождения трактора, оно снабжено дополнительным золотниковым гидрораспределителем, средние полости которого гидравлически сообщены с силовым гидроцилиндром, а каждый копирующий щуп имеет гидрораспределитель, выполненный в виде двухходового крана, который гидравлически сообщен с одной из крайних полостей дополнительного гидрораспределителя. 2.Устройство по п. 1, отличающееся тем, что оно снабжено скользящим и двумя неподвижными электрическими контактами, при этом первый размещен на одном из щарннров рулевой трапеции, а каждый неподвижный контакт соединен с чувствительной головкой одного из копирующих щупов. 3.Устройство по пп. 1 и 2, отличающееся i тем, что стойка каждого копирующего щупа выполнена из двух установленных с зазором СЛ относительно друг друга частей, одно из которых подпружинена и кинематически связана с валиком двухходового крана, а другая размещена во втулке.

СлиВ масла

ч

/ /

4 X

1/ масла Фиг.6 flS 13ЦГ . /4 Фиг.8