Преобразователь координат Советский патент 1991 года по МПК G06F7/548 

R;(XK) --J(XK- X;)4 + (Yfc- Y;)2 + (ZK- Z.)e (i - ГГЗ)

А()- матрица чистых проиэ-Элементы этой матрицы определяводных измеряемых пара- 55 ются на k-м шаге процесса по форму- метро в.ле:

x - x

R,3Ј

YK - Yi

ZJL- zi

flj

Изобретение относится к технике обработки измерительной информации и может быть использовано в геодезических трилатерационных системах для преобразования, пространственных координат и их производных по времени. Целью изобретения является расширение класса решаемых задач. Устройство содержит арифметический блок 7, блок 8 управления, регистр 9 ошибки, ключи 10.1 и 10.2, блок 11 сравнения, регистры координат 12.1-12.3, мультиплексор 13 с соответствукядомн связями. Преобразователь позволяет осуществлять определение пространственного местоположения (X, Y, Z) точки пересечения трех сфер, заданных измеренными коэ R) ординатами расстояния (R, 2, « относительно точек с известными прямоугольными координатами (первой - с координатами Х, Y4, Zjt второй - с координатами Х, Y, Ј2, третьей - с координатами Х, Y$, Z) и их производных по времени (X, Y, Z) по измерениям скоростей расстояний R,, RЈ RЈ. 1 з.п. ф-яы, 3 ил. (Л

Хк - X4 Ж

Ib.- Ii к,(Гк)

Хк

ГЛ

Yj; - Y3

Г,(1ЈГ

Поскольку измеренные величины R|(,3) связаны с искомыми параметрами X, Y, Z линейной зависимостью

Li-Xi С

; Y

Z Zi -R- Z

(i - 1,3),

то процесс преобразования производных параметров может быть осуществлен параллельно с преобразованием координат по формуле:

Преобразователь функционирует следующим образом.

Работа преобразователя начинается с подачи на входы следующих значений: на вход 1 поданы значения R, R R

ki

на вход 2 - значения Xj , Yj

1

1,2,3), на вход 3 - значения Z0, на вход 4 - значения R,,

1 3

Z; (i У

RJ, ЧСобственно преобразование координат и производных на каждом шаге осуществляется в арифметическом блоке 7.

Управление итерационным процессом выполнения нескольких шагов преобразвания осуществляется блоком 8 управления. Данный блок обеспечивает ввод начальных данных, управление мультиплексорами 12.1 и 12.2, осуществляющими коммутацию информационных потоков, буферизацию промежуточных резул татов в регистрах 12.1, 12.2, 12.3 и контроль окончания вычисления на онове допустимой погрешности, записанной в регистре ошибок 9.

Преобразование координат в арифметическом блоке 7 состоит из нескольких действий. Блок 23 расстояний предназначен для расчета наклонных дальностей R;(XK) и матрицы производ

«

42

1

а2( а22 а25

11|

32

- ZJ

)

ных А(ХЖ) по преобразованным значения м координат.

Блок 24 обращения используется для обращения матрицы.

Формирователь 25 навязки предназначен для получения величины рассогласования между измеренными и вычисленными величинами дальностей.

Блоки 26.1 и 26.2 производных служит для одновременного умножения обращенной матрицы на соответствую- дее входные переменные (координаты и производные соответственно).

В момент окончания вычислений на выходах 22 группы формируются значения Х, Y Z, на выходах 21 группы значения Xh, Y, г„ (где п - число выполненных операций).

35

40

45

-5055

Формула изобретения

Фиг. 2

седьмого, второго, пятого и восьмого, третьего, шестого и девятого умножителей соответственно, выходы умножителей с первого по третий, четвертого по шестой, седьмого по девятый соединены с входами первых, вторых и третьих слагаемых соответственно первого, второго и третьего сумматоров, выхода которых соединены соответственно с первым, вторым и третьим выходами блока.

фиг.З