Транспортный робот Советский патент 1991 года по МПК B25J5/02 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях транспортных роботов.

Целью изобретения является повышение надежности путем увеличения жесткости фиксирования приводной каретки.

На фиг.1 показан транспортный робот, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг. 1.

Транспортный робот содержит приводную каретку 1 с двумя механизмами 2 передвижения, включающими ролики 3, установленные на приводной каретке 1 с возможностью взаимодействия с горизонтальными направляющими 4 монорельса 5. Для повышения устойчивости движения служат ролики 6, которые могут взаимодействовать с вертикальной направляющей 7 монорельса 5, В нижней части каретки 1 установлен привод 8, соединенный с двумя червячными редукторами 9 и 10, к выходным валам которых прикреплены плечи 11 и 12, шарнирно соединенные с предплечьями 13 и 14, на свободных концах которых закреплена траверса 15с приводными захватами 16. Приводное центрирующее устройство закреплено на верхней части приводной каретки 1, состоит из двух фасонных упорных рычагов 17 и 18, закрепленных посредством осей 19 и 20 на кронштейне 21 приводной каретки 1 с возможностью взаимодействия поверхностью 22 с упорами 23, установленными на монорельсе 5. Посредством осей 24 и 25 упорные фасонные рычаги присоединены к штокам пневмоцилиндров 26 и 27, которые закреплены на кронштейне 21 с помощью осей 28 и 29. На кронштейне 21 установлены также упорные болты 30, которые могут взаимодействовать с поверхностью 31 рычагов 17 и 18. В захватах 16 расположены заготовки 32.

Транспортный робот работает следующим образом.

В исходном (транспортном) положении ось траверсы 15 Совпадает с осью монорельса 5, штоки пневмоцилиндров 26, 27 втянуты. По команде, задаваемой программным устройством (не показано), включаются механизмы 2 передвижения, и

- транспортный робот перемещается вдоль монорельса 5 к одной из позиций. Одновременно с началом торможения выдвигается шток пневмоцилиндра 27, фасонный упорный рычаг 18 поворачивается относительно

оси 20 до соприкосновения поверхностью 31 с головкой упорного болта 30. После полной остановки транспортного робота выдвигается шток пневмоцилиндра 26, посредством которого поворачивается фасонный упорный рычаг 17 относительно оси 19, и в результате взаимодействия поверхностей 22 фасонных упорных рычагов 17 и 18 с упором 23 происходит жесткая фиксация робота на заданной позиции. Затем

включается привод 8, приводящий в движение плечи 11 и 12 и связанные с ними предплечья 13 и 14 - траверса 15 выста- навливается под заготовками и с помощью приводных захватов 16 производится одновременный захват всех заготовок 32. Затем траверса 15 отводится в исходное положение, втягиваются штоки пневмоцилиндров 26 и 27, фасонные упорные рычаги 17 и 18 при этом поворачиваются, освобождая упор

23 - транспортный робот перемещается .на позицию загрузки (не показана), где все- операции повторяются в порядке. Формула изобретения Транспортный робот по авт.св. № 1528653,

5 отличающийся тем, что, с целью повышения надежности путем увеличения жесткости фиксирования приводной каретки, центрирующее устройство выполнено а виде кронштейна и двух шарнирно установ0 ленных на этом кронштейне зажимных рычагов, каждый из которых также шарнирно связан с дополнительно введенным силовым цилиндром, в свою очередь шарнирно соединенным с тем же кронштейном.

23 31

Фиг. 2

дидА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях транспортных роботов. Целью изобретения является повышение надежности путем увеличения жесткости фиксирования приводной каретки. Приводная каретка 1 перемещается вдоль монорельса 5, на котором в каждой позиции закреплен упор 23. На каретке 1 с помощью кронштейна 21 закреплено центрирующее устройство. При подходе каретки 1 к упору 23 от силовых цилиндров 26 и 27 перемещаются рычаги 17 и 18, которые своими поверхностями 22 и 31 зажимают упор 23 и тем самым фиксируют каретку 1 в заданной позиции. Затем рычаги 17 и 18 разжимаются, каретка 1 перемещается в следующую позицию, цикл повторяется. 2 ил.