Устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы Советский патент 1992 года по МПК B21D43/00 

фиг. 1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при разработке робототехнических систем, например, в захватных устройст-1 вах манипуляторов.

Известно устройство для отделения верхнего листа от стопы, которое содержит подвижную траверсу, на которой смонтированы кронштейны с вакуумными захватными органами, один кронштейн соединен с траверсой, другой - с упором, последний, перемещаясь вниз, прижимает среднюю часть верхнего листа стопы, при этом края верхнего лис- та отгибаются и по мере увеличения изгиба лист отделяется.

Недостатком этой конструкции являются нерациональные затраты энергии и времени на отделение листа от стопы.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому изобретению является выбранное в качестве про- , тотипа устройство для поштучного от- деления верхнего листа от стопы, которое содержит траверсу с направляющими пазами и кронштейном для крюка подъемного устройства, силовой цилиндр со штоком и тягами, которые через шарниры соединены с кронштейнами, на которых жестко закреплены захватные органы, а также устройство для регулирования величины изгиба листа, которое выполнено в виде двух ползушек с пазами, и ходового винта с левой и правой нарезкой.

Недостатком известного устройства являются нерациональные затраты энергии и времени на отделение листа от стопы и излишняя деформация листа при его отделении, так как деформация рассчитана на максимальные силы сцепления между листами, это приводит к появлению дефектов листа и его покрытия.

Целью изобретения является повышение производительности за счет сокращения времени, необходимого для отделения верхнего листа от стопы. i

Именно заявленная схема управления :электродвигателем, а также си- лометрический датчик и конечный выключатель позволяют сократить время и энергию на отделение верхнего лис- та от стопы за счет автоматического прекращения процесса изгибания листо непосредственно после отделения верхнего листа от стопы, что исключает излишние его деформации.

На фиг. 1 схематически изображено устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы; на фиг. 2 - структурная схема управления.

Устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы содержит траверсу 1 с кронштейном 2, вакуумны захватные органы 3, шарнирно установленные на траверсе 1 с возможностью встречно поступательного перемещения вдоль траверсы 1, механизм k поступательного перемещения захватных органов 3, механизм (не пок.) подъема траверсы 1, связанный со свободным концом кронштейна 2, систему управления 5 с вакуумной магистралью 6, сопряженную с захватными органами 3, причем механизм 4 поступательного перемещения захватных органов 3 выполнен в виде установленного на траверсе 1 ходового винта 7 с правой, лево нарезками, двух гаек 8 с аналогичными нарезками, размещенными на соответствующих частях ходового винта 7, электродвигателя 9, смонтированного на траверсе 1, зубчатой передачи 10, ведущая шестерня 11 которой смонтирована на выходном валу 12 электродвигателя 9, а ведомая - на ходовом винте 7, а система управления 5 выполнена в виде конечного выключателя 13, установленного на траверсе 1 с возможностью взаимодействия с одной из гаек 8, силометрического датчика 1, размещенного на кронштейне 2 и сопряженного с механизмом (не показано) -подъема траверсы 1, интегратора, 15, вход которого связан с выходом силометрического датчика 1, трех компараторов 16, 17, 18, входы которых связаны с выходом интегратора 15, трех датчиков порогового уровня напряжения 19, 20, 21, каждый из которых связан с соответствующим компаратором, триггера 22, блока управления манипулятора 23, элементов И, НЕ 2, 25, реверсивного магнитного пускателя 26, вход которого связан с конечным выключателем 13, а выход - с электродвигателем 9.

Устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы работает следующим образом. В исходном положении в вакуумных захватных органах нет разряжения, ходовой винт 7 не вращается, кронштейны расположены вертикально. Блок управления манипулятора 23 перемещает устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы, повешенное на транс- портном органе (не показано) в положение над стопой, опускает его до установки вакуумных захватных органов на верхний лист стопы, напряжение силометрического датчика 14, пройдя через интегратор 15Г сравнивается с пороговыми уровнями компараторов 16, 17, 18 и последние на своих выходах формируют сигнал логической 1 в том случае, когда для компаратора 16 входной сигнал окажется меньше порогового, а для компаратора 17 и компаратора 18 больше порогового уровня.

Интегратор 15 установлен между вы ходом силометрического датчика 14- и входами компараторов 16, 17, 18 для того, чтобы исключить ложные срабатывания схемы управления в результате рывков манипулятора и вибрации окружающих устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы предметов.

Напряжение силометрического датчи ка 14, характеризующее значение веса устройства для поштучного отделения верхнего листа от стопы в момент постановки вакуумных- захватных органов на верхний лист стопы посту- пает на вход компаратора 16 и в том случае, когда в результате давления манипулятора (не показан) потенциал силометрического датчика 14 оказывается меньше порогового, триггер 22 выходным потенциалом компаратора 16 устанавливается в единичное состояние. За счет эжекции верхний лист прилипнет к вакуумным захватным органам и блок управления манипуля- тора 23 начинает поднимать устройств для поштучного отделения верхнего листа от стопы, вес его изменится и напряжение силометрического датчика 14 поступит на вход компаратора 17, 18. Если будет захвачен только один верхний лист, то сигнал силометри-- ческого датчика 14 превысит пороговы уровень компаратора 18, но не достигнет порогового уровня компаратора

17. В этом случае на выходе элемента И 24 формируется сигнал логической 1, разрешающий перенос листа без деформации.

Q 5

0 5

о Q

0

5

В том случае, когда поднимаются два или более слепившихся листа, сигнал интегратора достигает уровня, превышающий пороговый уровень компаратора 17 и на выходе последнего формируется сигнал, поступающий на первый вход реверсивного магнитного пускателя 26. электродвигатель 9 начинает вращаться, гайки 8 сближаются за счет правой и левой нарезки ходового винта 7, кронштейны отклоняются от вертикального положения за счет шарнирного соединения их с гайкамии 8 ходового винта 7, верхний лист вместе с нижележащими листами изгибаются, при определенной стреле прогиба эти листы отсоединяются от верхнего листа, вес устройства для поштучного отделения верхнего листа от стопы изменяется и напряжение силометрического датчика 14 поступает на вход компаратора 18, сигнал логической 1 с выхода компаратора 18 поступает на вход элемента И 2k, на второй вход его поступит инвертированная элементом НЕ 25 логическая т.е результирующим будет сигнал логической 1, который по цепи Разрешение переноса листа поступит в блок управления манипулятора 23, по сигналу которого устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы вместе с верхним листом транспортируется на технологическую позицию.

С выхода элемента И 24 сигнал логической 1 поступит также на конечный выключатель 13, реверсивный магнитный пускатель 26 и электродвигатель 9 начнет вращение в обратную сторону, при переносе верхнего листа на технологическую позицию одновременно верхний лист будет разгибаться. В конце хода гайки 8 установленный конечный выключатель 13 отключит электродвигатель 9. По прибытии на технологическую позицию по сигналу блока управления манипулятора 23 давление в вакуумных захватных органах сравняется с атмосферным, верхний лист отделится от вакуумных захватных органов. Далее цикл повторяется.

Формула изобретения

Устройство для поштучного отделения верхнего листа от стопы, содержащее траверсу с кронштейном, вакуумные

захватные органы, шарнирно установленные на траверсе с возможностью встречного поступательного перемещения вдоль траверсы, механизм поступатель- ного перемещения захватных органов, механизм подъема траверсы, связанный со свободным концом кронштейна, систему управлечия с вакуумной магистралью, сопряженную с захватными орга- нами, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности за счет сокращения времени необходимого для отделения верхнего листа от стопы,механизм поступатель- ного перемещения захватных органов выполнен в виде установленного на траверсе ходового винта с правой-левой нарезками, двух гаек с аналогичными нарезками, размещенных на соот- ветствующих частях ходового винта, электродвигателя, смонтированного на траверсе, зубчатой передачи, ведущая

шестерня которой смонтирована на выходном валу электродвигателя, а ведомая - на ходовом винте, а система управления выполнена в виде конечного выключателя, установленного на траверсе с возможностью взаимодействия с одной из гаек, силометрического датчика, размещенного на кронштейне и сопряженного с механизмом подъема -траверсы, интегратора, вход которого связан с выходом силометрического датчика, трех компараторов, входы которых связаны с выходом интегратора, трех датчиков пороговых уровне напряжения, каждый из которых связан с соответствующим компаратором, триггера, блока управления манипулятора, элементов И и НЕ, реверсивного магнитного пускателя, вход которого связан с конечным выключателем, а выход - с электродвигателем.

Использование: для захватных устройств манипуляторов. Сущность изобретения: устройство содержит траверсу с кронштейнами, вакуумные захватные органы, ьеханизм поступательного перемещения захватных органов в виде кодового винта, двух гаек, установленных на винте, электродвигателя и зубчатой передачи, одна шестерня которой смонтирована на выходном валу электродвигателя, а другая - на ходовом винте, и систему управления. 2 ил.

фие.2