Схват манипулятора В.Г.Вохмянина Советский патент 1992 года по МПК B25J15/00 

СП

С

Использование, машиностроение в захватных органах манипуляторов. Сущность изобретения: схват содержит полый торооб- разный корпус из немагнитного материала, захватный элемент и электрическую обмотку Захватный элемент расположен внутри корпуса и выполнен из магнитопроводной резины. На корпусе и захватном элементе выполнена поперечная сквозная прорезь Электрическая обмотка охватывает корпус. При этом на корпусе и захватном элементе выполнена дополнительная поперечная сквозная прорезь Образованные при этом части корпуса жестко соединены между собой. Для захвата детали на обмотку подают питание. Под действием магнитного поля торцы захватного элемента приближаются друг к другу и зажимают деталь 1 з п ф-лы. 2 ил

Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам для захвата преимущественно хрупких листообразных материалов.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, на котором расположены стержни, заполняемые рабочей средой.

Недостатком этого схвата является сложность и низкая техническая надежность, обусловленная наличием рабочей среды, наличием средства ее подвода, а также выполнением стержней из упругой оболочки.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является схват манипулятора, содержащий полый торообразный корпус из немагнитного материала внутри которого расположено рабо- чее тело, выполненное из магнитопроводной резины и электрическую обмотку, охватывающую корпус, при этом на корпусе и рабочем теле выполнена поперечная сквозная прорезь

Недостатком этого устройства является низкая надежность захватывания объекта.

Целью изобретения является повышение надежности захватывания объекта.

Поставленная цель достигается тем, что в схвате манипулятора, содержащем полый торообразный корпус из немагнитного материала внутри которого расположено рабо- чее тело, выполненное из магнитопроводной резины, и электрическую обмотку охватывающую корпус, при этом на корпусе и рабочем теле выполнена поперечная сквозная прорезь, на корпусе и рабочем теле выполнена дополнительная поперечная сквозная прорезь, при этом части корпуса жестко соединены между собой, при этом дополнительная поперечная сквозная прорезь расположена симметрично первой прорези

VJ О

Ј О

На фиг.1 представлен предлагаемый схват манипулятора с обесточенной деталью; на фиг.2 - то же, с захваченной деталью.

Схват манипулятора содержит полый торообразный корпус 1, выполненный из немагнитного материала, с поперечными сквозными прорезями 2 и 3, которые в зависимости от конфигурации захватываемого объекта могут быть расположены как сим- метрично, так и не симметрично относительно друг друга, электрическую обмотку 4, охватывающую корпус 1. В корпусе 1 размещен захватный элемент 5, выполненный из магнитопроводной резины, например, на основе каучука с ферритовым наполнителем.

Схват манипулятора работает следующим образом.

Для захвата детали 6 на обмотку 4 под- ают напряжение от источника постоянного тока, в результате чего в магнитопроводной резине возникают магнитные потоки, которые замыкаются через воздушные зазоры прорезей 2 и 3. Под действием магнитного поля торцы магнитопроводной резины стремятся приблизиться один к другому, растя- гивая ее и обеспечивая тем самым

J

/

фиг. i

надежный захват детали 6. Усилие сжатия детали пропорционально току, протекающему через обмотку управления 4. Освобождение детали 6 производится путем снятия напряжения с обмотки 4 управления.

Более высокая надежность захватывания объекта является достоинством и преимуществом предлагаемого технического решения по сравнению с прототипом.

Формула изобретения

фиг. 2