Рука манипулятора Советский патент 1992 года по МПК B25J1/02 

Использование: область робототехники. Цель изобретения - расширение технологических возможностей и упрощение конструкции, Рука выполнена в виде звеньев 2-5, соединенных шарнирно и связанных тро- соблочными передачами. В последних имеются промежуточные блоки 17, 18, связанные с приводом и установленные попарно на скользящей каретке 19. При необходимости повернуть звено 4 против часовой стрелки при неизменном относительном положении звеньев 2, 3 и 5 включают индивидуальный привод звена 4. Приводы звеньев 2, 3 и 5 заторможены. Длина первого троса 10 трособлочной передачи 9 уменьшается. Под действием движущегося конца троса 10 основной блок 12 также вращается против часовой стрелки, Первый промежуточный блок 17 при этом вращается против часовой стрелки, а его ось перемещается вдоль звена 2 в направлении первого звена, в связи с тем, что второй конец троса 10 закреплен неподвижно. При необходимости повернуть звено 4 в обратном направлении (по часовой стрелке) выходной элемент привода вращается также по часовой стрелке. Трособлочная передача 26 становится передачей прямого движения, а трособлочная передача 9 - обратного движения, и работа их аналогична вышеописанной. Вращение звеньев 3 и 5 производится аналогично описанной. 1 ил. Ј