Захватное устройство для деталей Советский патент 1982 года по МПК B25J15/00 

1

Изобретение относится к области роботостроения и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах для автоматизации захвата деталей за внутреннюю поверхность.

Известно захватное устройство, содержащее корпус, губки, кинематически связанные между собой, и привод губок СП.

Известное устройство не позволяет ,Q захватывать детали за внутреннюю по-, верхность и в стесненных условиях.

Цель изобретения - обеспечение захватывания деталей за внутреннюю поверхность и в стесненных условиях. ,5

Цель достигается тем, что устройство снабжено расположенными в корпусе с возможностью регулировочного перемещения рамами, каждая из которых , имеет вал,и кулачковыми муфтами, при- 20 чем первая nojiyMy0Ta каждой-муфты жестко связана с валом одной из рам, вторая - с приводом, а губка свободно установлена на первой полумуфте.

Кроме того, привод выполнен в виде трособлочной передачи, тросы которой огибают вторые полумуфты кулачковых муфт и блок, смонтированный на корпусе.

На чертеже представлена принципиальная схема захватного устройства для деталей.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, рам 2 и 3, которые могут перемещаться внутри корпуса одна относительно другой с помощью шпильки k. В бронзовых втулках рам установлены два вала S, на которых первая полумуфта 6 каждой из двух кулачковых муфт закреплена жестко, а вторая полумуфта 7 вращается свободно. Обе полумуфты соединяются одна с другой торцовыми кулачками. На первых полумуфтах 6 свободно установлены губки 8 и 3- Для поворота губок 8 и 9 в исходное положение (внутрь корпуса) на первых полумуфтах 6 выполнены упоры.i 39562 Цилиндрическая часть губок 8 и 9 многократно охватывается в противоположных направлениях тросом 10, который через блок 11 натягивается пружиной 12, Концы каната закреплены на вращаемых губках 8 и 9. Вторые полумуфты 7 связаны с приводом в виде трособлочной передачи и многократно огибаются в противоположных направлениях двумя тросами 13, каждый из которых обогнув 10 блок 14, смонтированный на корпусе 1, одним концом соединяется с штоком 15 пневмокамеры 16, а другим концом с отдельной пружиной 17 растяжения, связанной с корпусом 1. Между штоком 15 и камерой 16 имеется пружина 18. Винты 19 в вилках 20 и 21 служат для регулировки положения полу муфт 6 и 7. Последняя поджимается пружиной 22. Захватное устройство работает следующим образом. Перед перемещением устройства с по мощью руки робота в зону захвата подается воздух в пневмокамеру 16. Шток 15 перемещается .в крайнее правое положение, увлекая за собой тросы 13, огибающие вторые полумуфты 7, и вращая первые полумуфты 6. Упоры первых полумуфт 6 упираются в губки 8 и 9 и поворачивают их внутрь корпуса. После этого устройство подается в щелевое пространство только в горизонтальном направлении и останавливается над деталью, частично закрытой технологической оснасткой и оборудованием. Во время захвата подача воздуха в пневмокамеру 16 прекращается и шток 15 под действием пружины 18 пере мещается влево; пружины 17 с тросами 13 повернут вторые полумуфты 7 в обратном направлении и тогда губки 8 и 9 окажутся во внутреннем пространст ве захватываемой детали. Пружина 12 натягивает трос 10 для обеспечения силы захвата. Затем захватное устройjCTBo совместно с деталью извлекается из зоны захвата в обратном направлении . В захватном устройстве предусмотрена регулировка расстояния между губ ками 8 и 9. Для этого, вращая винты 19 по часовой стрелке, вилками 20 и 21 выводят из зацепления полумуфты 6 и 7. При этом происходит сжатие 14 пружин 22. Далее, раскрепив рамы 2 относительно корпуса 1 с помощью винтов и вращая шпильку , имеющую правую и левую резьбу, перемещают рамы в необходимое положение. При этом вторые полумуфты 7 свободно повернутся относительно первых полумуфт 6. Закрепив рамы 2 и 3 и вращая винты 19 против часовой стрелки, вводят в зацепление первые и вторые полумуфты 6 Для регулировки необходимой силы захвата служит болт 23. Гайка 2 будет перемещаться вдоль оси этого болта, сообщая пружине 12 необходимую силу натяжения. Таким образом, описываемое устройство позволяет захватывать детали за внутреннюю поверхность и в стесненных условиях. С внедрением предлагаемого устройства исключается ручной труд, повышается производительность, улучшаются условия охраны труда. Формула изобретения 1 . Захватное устройство для деталей, содержащее корпус, губки, кинематически связанные между собой, и привод губок, отличающеес я тем, что, с целью обеспечения .захватывания деталей за внутреннюю поверхность и в стесненных условиях, оно снабжено расположенными в корпусе с возможностью регулировочного перемещения рамами, каждая из которых имеет вал, и кулачковыми муфтами, причем первая полумуфта каждой муфты жестко связана с валом одной из рам, вторая - с приводом, а губка свободно установлена на первой полумуфте. 2. Устройство по п. 1, о т л и чающееся тем, что привод выполнен в виде трособлочной передачи, тросы которой огибают вторые полумуфты кулачковых муфт и блок, смонтированный на корпусе. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Развитие робототехники за рубежом. - Материалы 3-го Международного симпозиума по промышленным роботам. М., 1976,.с, 37 (прототип).