Система направления машины по контрастному следу Советский патент 1993 года по МПК A01B69/00 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к системам направления сельскохозяйственных машин по контрастному следу.

Целью изобретения является повышение быстродействия, точности управления, а также введение приоритета ручного управления.

На чертеже изображена принципиальная схема системы направления сельскохозяйственной машины по контрастному следу..

Устройство системы направления сельскохозяйственной машины содержит поводковый копир-водитель 1, подвешенный к матине соосно с электронным датчиком 2 угла поворота копир-водителя. Датчик состоит из соединен ного (кинематически) с ко- пйром ротора в виде непроницаемого экрана 3 и статора 4, установленных подвижно вокруг вертикальной оси 5 подвески копир-водителя к машине. На статоре у кромок экрана 3 установлены рецепторы правого 6 и левого 7 направления машины.....Выходы рецепторов б и 7 соединены электрически соответственно с иеинверти- ру гощим и инвертирующим входами компараторов 8 и 9, а также с инвертирующим, и неинвертирующим входами этих же компараторов, которые в свою очередь запитаны от аккумулятора 10, Сигналы с выхода компараторов 8 и 9 поступают на катушки электромагнитов 11 и 12 переключающего электрогидрораспределителя 13.

Статор 4 датчика 2 соединен кинематически со штоком дозирующего поршневого мотор-насоса 14, правая 15 и левая 16 полости которого гидравлическими линиями связаны соответственно с переключающим электрогидрораспределителем 13 и полостями гидроцилиндра исполнительного механизманаправления 17 сельскохозяйственной машины и узлом дистанционного ручного управления 18. Колесо 19 кинематически связано со штоком гидроцилиндра 17.

Система работает следующим образом.

При повороте копир-водителя вправо или влево вокруг оси 5 происходит поворот кинематически связанного с ним экрана 3 ротора датчика 2. В результате в фотодиод б поступает световой поток, а фотодиод 7 затемняется и на их выходах появляются различные потенциалы, которые приходят на неинвертирующий и инвертирующий входы компараторов 8 и 9 в соответствии со схемой совпадения. Различное напряжение питания, снимаемое с выходов компараторов, включает соответствующий электромагнит 10 или 11 переключающего

электрогидрораспределителя 13, который в свою очередь смещает плунжер на подачу масла в правую полость 15 поршневого мотор-насоса 14. Шток мотор-насоса смещается и поворачивает статор 4 с фотодиодами 6 и 7 вслед за экраном 3 ротора датчика до равного затмения обоих фотодиодов.

При этом электрические потенциалы на фотодиодах 6 и 7 уравниваются, на выходах

компараторов 8 и 9 выходной сигнал исчезает и плунжер электрогидрораспределителя 13 устанавливается пружиной в нейтральное положение, запирая маслопроводы электрогидрораспределителя.

Одновременно с изменением правой полости 15 мотор-насоса 14 изменяется объем левой полости 16. В результате увеличивается правая полость гидроцилиндра 17 и его шток поворачивает управляемое колесо

19 сельскохозяйственной машины вправо пропорционально отклонению копир-водителя, тем самым задавая соответствующее направление машине.

. Фор мула изобретения

1. Система направления машины по контрастному следу, содержащая копир-водитель с подвеской на вертикальной оси, связанный кинематически с ротором датчи«а угла поворота, электронный блок связи

датчика угла поворота с переключающим

электрогидрораспределителем гидроусилитёля и гидроцилиндр исполнительного

механизма направления сельскохозяйственной машины, сообщенный гидравлически с электрораспределителем и с узлом дистанционного ручного управления, отличающаяся тем, что, с целью повышения быстродействия и точности управления и

введения приоритета ручного управления, она снабжена дозирующим поршневым мотор-насосом, а статор электронного датчика угла поворота установлен с возможностью вращения относительно оси ротора и соединен кинематически со штоком дозирующего поршневого мотор-насоса, правая и левая рабочие полости которого гидравлически связаны соответственно с линиями переключающего электрогидрораспределителя

и полостями гидроцилиндра исполнительного механизма направления сельскохозяйственной машины.

2. Система по п.1.отличающаяся тем, что датчик угла поворота содержит электронные рецепторы правого и левого направления машины, выход каждого из которых соединен с неинвертирующим входом компаратора сигнала одноименного направления и с инвертирующим входом компаратора сигнала противоположного

направления машины, а выход каждого компаратора соединен со своей катушкой электромагнита включения переключающего электрогидрораспределителя.

3. Система по пп.1 и 2, о т л и ч а ю щ а- я с я тем, что ротор содержит непроницаемый экран, расположенный у оси вращения копира, а на статоре у противоположных

кромок непроницаемого экрана ротора установлены рецепторы правого и левого направлений.

4. Система по пп.1-3, отличающая- с я тем, что рецепторы выполнены в виде фотодиодов.

5. Система по пп.1-3, от л и ч а ющая- с я тем. что рецепторы выполнены в виде магнитотранзисторов.

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к системам направле: -.11 15 ния сельскохозяйственных машин по контрастному следу. Цель изобретения - повышение быстродействия, точности управления, а также введение приоритета ручного управления. Устройство содержит копир-водитель 1. датчик угла поворота 2, рецепторы правого 6 и левого 7 направления машины. При повороте копир-водителя 1 вокруг оси 5 пройсходит поворот экрана 3, в резуль- тате чего срабатывают рецепторы соответствующего 6 или 7 напрэвлениг:. вырабатывая противофазные сигналы, используемые для работы системы управления. 4 з.п. ф-лы, 1 ил.