УСТРОЙСТВО для ДИСКРЕТНОЙ КОРРЕКЦИИ СЛЕДЯЩЕГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА С ЛЮФТОМ Советский патент 1966 года по МПК H02P5/52 

В известных устройствах для коррекции следящих электроприводов с люфтом между валом исполиительиого двигателя и иагрузкой часто возникают автоколебания, возможность возникновения которых возрастает с ростом требованнй к быстродействию следяндего привода, нричем при увеличении быстродействия следящего привода возрастает амнлнтуда автоколебаний на люфте, при уменьигенин амплитуды автоколебаний система теряет быстродействие нри отработке изменяющегося входного сигнала.

В предлагаемом устройстве дискретная коррекция изменяющегося вход1Юго сигнала осуществлена с номощью схемы, содержащей два фазовых дискриминатора, усилитель и двуполярный полупроводниковый ключ.

На фиг. 1 показана структурная схема следящей системы с дискретной коррекцией входного сигнала; на фиг. 2 - схема устройства дискретной коррекинн в следящей системе с фазовым заданием.

Структурная схема следящей еистемы со-, стонт из двух элемеитов сравиення - основного 3Ci и донолнительного ЭС-, уиравляе югo ключа К, усилителя-преобразователя снстемы УП, двигателя Д и иагрузки, в сочле-/ иснии которых имеется люфт. Основная обратная связь cpa„. но положению нагрузки осуществляется с номощью датчика ноложения нагрузки и ЭС-, выходной сигнал которого ФЕ , пронорциоиальный ошибке системы, веегда жестко подается иа вход УП. Кроме основной обратной связи, имеется корректирующая обратная связь q-, ио положеиию вала двигателя, осуществляемая с иомощью датчика положеиия двигателя и С. Выходной снгиал ф,. дополнительного элемента сравнення ЭС-2 подается на вход УП через ключ К., управляемый в функции сигнала ошибки ФЕ системы. Если сигнал ошибки ФЕ превышает иекоторую допустимую величину, то ключ разомкнут и корректирующий сигнал не ноступает на вход УЯ; при этом пронсходнт интенсивная отработка сигнала ошибки ФЕ . Если сигиал ошибки меньше допустимой величииы, то ключ замыкается, в системе начинает действовать жесткая обратная связь но положенню двигателя, сигнал которой равен нулю только в середине люфта, в результате чего вал двигателя имеет устойчивое положение на середине люфта. Это устраняет возможиость автоколебаний на люфте.

Если входным сигналом такого устройства является фаза напряжения сельснна задатчика СЗ, то усгройство дискретной коррекции в следян1ей системе выглядит так, как показано на фиг. 2. Спгналом обратной связи ((„ы.является фаза напряжения сельсппа обратной связн сое, сочлененного с нагрузкоГ. Корректирующая обратная связь но ноложеHiiio двигателя осуществляется с помощью сельсина СПД, сочлеиенного с валом двигателя Д. Элементами сравиеиия являются фазовые дискриминаторы - осиовной ФД1 и дополиительиый ФДаВыходной сигнал Us основного фазового дискриминатора, равиый сигналу огнибкн снстемы, иодается непосредственио на вход УП. Выходной сигнал /7„ дополнительного фазового дискрнминатора подается на второй вход УП через двухиолярный полупроводниковый ключ.

Если сигнал U ошибки системы меньше допустимого значения, то ключ К открыт током от донолнительиого источника И,. При этом действует корректирующая обратная связь по положению двигателя, которая приводит вал двигателя в положеиие, соответствующее, середине люфта, что достигается фазировкой статоров сельсинов СЗ и СПД.

Если входной сигнал ф,;ы.г начинает изменяться и ошибка Ue превышает допустимое значение, то ключ закрывается выпрямленным с помоил,ью мостика М сигналом U ; корректирующая обратная связь отключается, и система интенсивно обрабатывает сигнал ошибки до тех пор, пока он не станет меньше донустнмого значения. При этом в системе устраняются не только автоколебания на люфте, но н неререгулирование при отработке изменяющихся входных сигналов. Величина доиустимой ощибкн Ls , равная норогу срабатываиия ключа, устанавливается соотиошением сопротивлений i н и напряжения U,.

Предмет изобретения

У,

-строиство для дискретной коррекпии следящего электропривода с люфтом между валом нснолннтельиого двигателя и нагрузкой, отличающееся тем, что, с целью новышения точности и стабильности следящего нривода, в нем нрименеи фазовый дискриминатор, на входы KOTOpoio нодаются сигналы с сельсиназадатчика и сельсииа, сочлеиенного с валом двигателя, а выходной сигнал фазового дискриминатора подается на вход усилителя следящей системы через двунолярный нолуироводниковый ключ, унравляемый выходным напряжением второго фазового дискримииатора, на входы которого поступают сигналы с сельсииа-задатчика и сельсииа обратной связи, сочлененного с нагрузкой.

/&/Д:

{ов.д

LS