Эксцентриковое захватное устройство Советский патент 1993 года по МПК B25J15/06 B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике для манипулирования плоскими деталями, установленными вертикально, в том числе и более сложной формы при наличии у них плоских вертикальных стенок или ребер, расположенных выше центра масс изделия и достаточно близко от проходящей через него вертикали.

Целью настоящего изобретения является повышение надежности захватного устройства без усложнения его подвески к руке робота.

На чертеже показано захватное устройство с фиксируемой деталью.

Захватное устройство содержит скобу 1, установленную на руке робота 2 с рабочей поверхностью 3 на его выступе-упоре и эксцентрик 4, вращающийся на оси 5 относительно скобы 1, поджимаемый пружиной (на рисунке не показанной) к рабочей поверхности. Деталь 6 помещается между рабочей поверхностью 3 скобы 1 и эксцентриком 4, изготовленным из магнитолроводящего материала, и удерживается силой трения, значение которой определяется коэффициентом трения, массой детали и углом поворота эксцентрика 4 на оси 5. При этом яа эксцентрик действует дополнительное усилие прижатия от магнитного поля, созданного намагничивающей катушкой 7, установленной на скобе 1.

Захватное устройство работает следующим образом. При захвате вертикальной расположенной плоской детали или более сложной детали, с плоской частью, расположенной выше центра масс изделия, рука робота 2 вводит деталь в полость между рабочей поверхностью и. эксцентриком, на

0

который действует только сила собственно го веса и довольно слабой пружины. При этом эксцентрик легко поворачивается против часовой стрелки, пропуская деталь в зо ну рабочей поверхности 3 скобы 1. В этот момент вес эксцентрика и сила пружины создает момент, поворачивающий эксцентрик по часовой стрелке, вызывая предварительное прижатие детали, Для заклинивания детали необходимо, чтобы угол а между реакцией N и линией СА был меньше р - угла трения ( а « р. Затем включается намагничивающая катушка; магнитный поток созданный ею, проходит 5 по скобе, эксцентрику и детали в зоне рабси чей поверхности, При этом создается дополнительное поджатие, от электромагнитной силы в зоне касания эксцентрика и рабочей поверхности, к поверхности детали, в результате чего происходит надежное заклинивание детали в захватном устройстве. Снятие питания с катушки обеспечивает от пуск детали на этапе ее освобождения от зажима.

Положительный эффект изобретения заключается в упрощении конструкции и в повышении надежности устройства. Формул а изобретения Эксцентриковое захватное устройство, содержащее корпус, выполненный в виде скобы, на которой шарнирно установлен фиксирующий эксцентрик, подпружиненный к рабочей поверхности скобы, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности захвата., корпус и эксцентрик выполнены из магнитопроводного материала, кроме того, на корпусе дополнительно установлена намагничивающая катушка.

0

5

0

5

Использование: в робототехнике для манипулирования плоскими деталями, установленными вертикально. Сущность изобретения: устройство содержит скобу 1 с рабочей поверхностью 3 на выступе-упоре и эксцентрик 4, изготовленный из маг- нитопроводя щегоматериала, вращающийся на оси 5 относительно скобы. Деталь 6 помещается между рабочей поверхностью скобы и эксцентриком и удерживается силой трения, зависящей от коэффициента трения, массой детали и углом поворота эксцентрика на оси. На скобе установлена намагничивающая катушка. 1 ил.