Пространственный рычажный механизм с периодическими остановками Советский патент 1993 года по МПК F16H21/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике и автоматах, рабочие органы которых совершают возвратно-бинтовые движения с периодическими остановками в крайних положениях.

Целью изобретения является расширение кинематических возможностей за счет обеспечения возвратно-винтового движения ведомого звена.

На фиг.1 изображена кинематическая схема пространственного рычажного механизма с Периодическими остановками.

Пространственный рычажный механизм с периодическими остановками содержит четырехзвенник, включающий ведущее звено 1, образующее со стойкой 2 вращательную пару 3, коромысло 4, образующее со стойкой цилиндрическую пару 5, ось вращения которой перпендикулярна оси вращения пары ведущего звена и лежит в одной плоскости с последней, шатун 6, образующий с ведущим звеном 1 и коромыслом 4 соответственно сферическую пару 7 и вращательную 8, ось вращения последней скрещивается под прямым углом с осью вращения цилиндрической пары 5. С коромыслом 4 четырехзвенника кинематически связана двузвенная группа, содержащая ведомое $вено 12 в виде ползуна, ось которого перпендикулярна оси вращения ведущего звена 1 и коромысла 4.

С коромыслом 4 четырехзвенника кинематически связана двузвенная группа, содержащая ведомое звено 12 в виде ползуна, Ось которого перпендикулярна оси вращения ведущего звена 1 и коромысла 4. дополнительный шатун 9, связанный с коромыслом 4 и ползуном 12 соответственно сферическими шарнирами 10 и 11. Ведомое звено (ползун) соединено со стойкой 2 посредством винтовой кинематической пары 13.

Пространственный рычажный механизм с периодическими остановками работает следующим образом.

При вращении ведущего звена 1 крутящий момент посредством шатуна 6, коромысла 4 и дополнительного шатуна 9

ел С

00

8

К О Ю

передается ведомому звену 12, которое за счет связи его со стойкой 2 посредством винтовой кинематической пары 13, совершает возвратно-винтовое движение с двумя остановками в крайних положениях,

На фиг.2 изображен график зависимости осевого перемещения ведомого звена от угла поворота ведущего звена; на фиг.З - график зависимости угла поворота ведомого звена от угла поворота ведущего звена.

Для обеспечения же возвратно-винтового движения ведомого звена с двумя остановками в крайних положениях шаг винтовой пары определяется по формуле

Р

27T-S

Ґ

где S - величина осевого перемещения ведомого звена;

ty - величина угла поворота ведомого звена.

Винт винтовой кинематической пары должен быть.несотормозящим.

т.е. , .

где (-угол подъема резьбы,

р- угол трения.

Формула изобретения

Пространственный рычажный механизм с периодическими остановками, содержащий стойку, установленное на ней с возможностью вращения ведущее звено, коромысло, образующее со стойкой цилиндрическую пару, ось вращения которой перпендикулярна к оси вращения ведущего звена и лежит с ней в одной плоскости. шатун, связанный одним концом с ведущим звеном посредством сферического шарнира, а с коромыслом - цилиндрически, ось вращения которого скрещивается под прямым углом с осью вращения коромысла, ведомое звено, кинематически связанное со стойкой, ось перемещения которого перпендикулярна к осям шарниров, связывающих ведущее звено и коромысло со стойкой, и дополнительный шатун, связанный посредством сферических шарниров одним концом с коромыслом, а другим - с ведомым звеном, отл и-чающийся тем, что. с целью расширения кинемати- 5 ческих возможностей путем обеспечения возвратно-винтового движения ведомого звена, его кинематическая связь со стойкой выполнена в виде винтовой пары.

0

5

0

fiw.2

Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения - расширение кине- матических возможностей за счет обеспечения возвратно-винтового движения ведомого звена. При вращении ведущего звена 1 крутящий момент посредством шатуна 6, коромысла 4 и дополнительного шатуна 9 передается ведомому звену 12, которое за счет связи его со стойкой 2 посредством винтовой кинематической пары 13, совершает возвратно-винтовое движение с двумя остановками в крайних положениях. 3 ил.