СПОСОБ ПОСТРОЕНИЯ ЗАМКНУТЫХ СИСТЕМ ОПТИМАЛЬНОГО Советский патент 1966 года по МПК G05B13/00 

Способы построения замкнутых систем оптимального быстродействия с номощыо схемной реализации гиперповерхности переключения известны. Однако их практическое применение для систем высокого порядка ограничено сложностью управляющих устройств и тем, что для реализации способов необходимо измерять высшие производные регулируемой координаты. В ряде случаев производные либо совсем нельзя измерить, либо за счет высокочастотных цомех получаются данные измерений со значительной погрешностью, что, в свою очередь, не позволяет использовать их в системах оптимального быстродействия. Предложенный способ построения применим для систем «-ГО порядка, обеспечивает оптимальную по быстродействию отработку единичного скачка по управляемой координате и квазиоптимальный процесс при других допустимых воздействиях и стационарной гиперповерхности переключения. Он отличается от известных тем, что не требует измерения производных регулируемой координаты, не приводит к усложнению системы при наличии временного и координатного запаздывания и реализуется с помощью однотипных блоков. Для реализации оптимальной системы «-го порядка необходим п-1 блок. На вход типового блока поступает сигнал шибки X, который в операторе (А) преобразования сигнала ошибки преобразуется в вы ходную величину (П) оператора А, определяемую функцией точечного преобразования полуоси фазового пространства системы на оптимальную гиперповерхность /с-го интервала постоянства управления. Оператор Л д. может быть реализован на функциональном потенциометре, диодной схеме и т. д. Сигнал П поступает на оператор (В) преобразования Яд. в фд., реализующий зависимостьДг(-) (при sign X sign х) ./7 const (при sign x sign г) Сигнал ф„ сравнивается с сигналом ошибки и подается на оператор переключения С, осуществляющий переключение. Сигналы со все.х типовых блоков суммируются, и выход сумматора определяет управляющее воздействие U, обеспечивающее оптимальный или квазиоптимальный процесс регулирования. 3 мых дифференциальными уравнениями га-го порядка, основанный на принципе максимума, отличающийся тем, что, с целью исключения измерения производных высшего порядка и упрощения построения системы, сигнал с объ-5 екта управления подают одновременно на (га-1) однотипных блока нелинейного преоб4разования, которые формируют ступенчатое управляющее воздействие, соответствующее оптимальному движению объекта на различных участках его фазовой траектории, суммируют эти воздействия и полученный кусочнопостоянный сигнал с (п- 1) переключениями подают на исполнительное устройство.