ВОЖДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ ШГЙГ1ТЯ—— —*' Советский патент 1967 года по МПК A01B69/04 

Известны копирующие устройства, содержащие щуп, навешиваемый на раму трактора или агрегатируемой с ним машины, с помош,ью рамки.

Предлагаемое устройство отличается тем, что, с целью исключения выхода щупа из копируемой борозды, рамка навески щупа выполнена трапецеидальной с щарнирно соединенными звеньями, одно из которых установлено на раме трактора или машины, а противоположное через вилку и коленчатую ось связано со HtyrioM, выполненным колесным.

На фиг. I изображено копирующее устройство; на фиг. 2 - схема поворота рамки; на фиг. 3 - положение щупа в сечеиии борозды.

Копирующее устройство состоит из звена 1, позволяющего копировать рельеф в вертикальной плоскости, боковых звеньев 2 и ведомого звена 3, вилки 4, цапфы 5, оси 6 с коленом 7, новодка 8, жестко соединенного с горизонтальной втулкой 9. Ось колесного щупа 10, который катится по наклонным стенкам бороздки //, вращается в горизонтальной втулке.

Устройство действует следующим образом.

При отклонении агрегата от заданной линии движения звено, связанное с рамой сцепки, также отклоняется. За счет транецеидальной рамки, звено разворачивается, направляя щуп в сторону противоноложную уводу агрегата. Такая отрицательная обратная связь противодействует выходу копируЕОЩего щупа из борозды даже при резких и значительных по величине отклонениях агрегата.

Если щуп начинает выходить из борозды, то одно из его колес поднимается по наклонной стенке выше, в то время как второе колесо под действием принудительного прижима скатывается все ниже. Втулка колесного щуна из горизонтального положения стремится перейти в наклонное. Так как втулка 9 вращается вокруг оси, расположенной под углом к горизонту, то одновременно с поворотом в вертикальной плоскости происходит поворот и в горизонтальной плоскости так, что щуп вповь нанравляется к осевой линии борозды.

Одновременно со второй отрицательной обратной связью вступают в действие две другие, вызванные тем, что при въезде одного из колес на наклонную стенку борозды и одновременном спуске другого колеса но второй наклонной стенке вниз, колеса катятся радиусами качения /v, и Гк .

Это вызывает поворот колесного щуна и движение его в сторону противоположную уводу. На эффекте изменения радиусов качения основано действие и четвертой отрицательной обратной связи, где используется больщая деформация колеса щуна, которое опускается к дну борозды и принимает на себя основную нагрузку устройства.

линейно, а борозда искривлена. При этом щуп активно следует за осью борозды, не выходя за нределы носледней.

Изменение угла между звеньями 1 и 2 трапеции используется для выработки сигнала рассогласования.

Предмет изобретения

Копирующее устройство системы автоматического вождения сельскохозяйственных мащин, содержащее щуп, навещенный на раму трактора или агрегатируемой с ним мащины посредством рамки, отличающееся тем, что, с целью исключения выхода щуна из копируемой борозды, рамка навески щупа выполнена трапецеидальной с щарнирно соединенными звеньями, одно из которых установлено на на раме трактора или машины, а противоположное через вилку и коленчатую ось связано со щупом, выполненным колесным.

//

Фиг. 3

Фиг.1

Фиг.2