УСТРОЙСТВО для АВТОМАТИЧЕСКОГО Советский патент 1967 года по МПК G05B11/06 

Известны устройства для автоматического управления инерционным объектом нри ограниченном унравляюш,ем воздействии в основном контуре, в которых установлены форсирующие и переключающие элемеиты.

Предложенное устройство отличается от известных тем, что в нем установлен второй параллельный контур управления, обеспечивающий уменьшение мгновенного значения динамкческой ощибки.

Это упрон(ает устройство н повышает его надежность.

В предлагаемом устройстве форсирующий сигнал РФ нереводянгий исполнительный орган в режим насыщения, включается прн совместном выполиеиин двух условий:

Йе

а)скорость изменения ошиоки е - доdf

стигает но абсолютной величине такого порогового (критического) значения е, , выше которого действие одного основного контура системы оказывается недостаточным;

б)знак ошибки совнадает со знаком ее нроизводной, что свидетельствует о нарастании

На фиг. I показана блок-схема предлагаемого устройства управления; на фиг. 2 - характеристики триггеров 7 к 8.

Устройство содержит объект J управления, усилительно-нреобразующнй элемент 2, исполнительный орган 3 с нелинейной характеристикой тина «насыщение, представляющие собой известную функцнональную схему основного контура замкнутой системы автоматического унравлення. Формирователь 4 сигнала ощибкн, дифференциатор 5, запирающий вентиль 6 и триггеры 7, 8 образуют донолпительный форснруюнгий рсонтур.

Система унравле1Н1Я работает следующим

образом. Пока , действует только основной контур. При|з s срабатывает триггер 7 и подает на вход триггера 8 постоянный по величине сигнал U ±V, знак которого определяется знаком е. Однако триггер 8 срабатывает только в том случае, если к величине + V на его входе нрибавляется (а не вычитается) совпадаюндий но знаку сигнал ошнбкн, превосходящий по абсолютной величине некоторое постоянное значение 8+ (т. е., еслн

отключается триггер-. Вследствие этого триггер 8 удержуваетсийо включенном состоянии независимо Ьт дальнейшего изменения сигнала до тех нор, дйка ошиф1а но абсолютной величине не уменьшится дб некоторой достаточно малой s-.

Значения й§ Ум1т о|1 еД 8 + , s- иодбираются эксперКЯ НТально нри настройке системы или ири ее моделировании.

Входящие в донолнительный форсирующий контур элементы представляют собой нростые устройства норогового типа, включая дифференциатор, который с оиределенной точностью вырабатывать сигнал производной от ошибки не во всем диаиазоне ее изменения, а лишь в относительно малой окрестности ее значения е«Е, .

Формирователь сигнала ошибки может вооби.е отсутствовать, как, например, в большинстве следящих систем, где сигнал управления е пропорционален е.

Триггеры 7, 8 и запирающий вентиль 6 могут быть нрактически осуществлены различным образом: при помощи реле, нелинейных блоков, а)1алоговых вычислительных машин и т. д.

Предмет изобретения

Устройство для автоматического управления инерционным объектом при ограпиченном унравляющем воздействии, содержап1,ее осповной контур управления, усилитель-преобразователь и исполнительный орган, обладающий насьш;ением, отличающееся тем, что с целью уменьшения мгновенного значения динамической ошибки и повышеиия надежности, в нем

между входами усилителя-преобразователя и исполнительного органа включен дополнительный контур, образованный последовательно соединенными формирователем сигнала ошибки, диффереициатором, запирающим вентилем

и двумя триггерами, из которых второй имеет два управляющих входа, к одному из его входов подключен выход формирователя сигнала ошибки, а выход этого триггера подключен ко второму входу запираюи1,его вентиля.

If

х