ТРЕХКООРДИНАТНЫЙ МИКРОМАНИПУЛЯТОР Советский патент 1967 года по МПК G05G11/00 F16H21/46 

Известны трехкоординатные микроманипуляторы, состоящие из двух последовательно включаемых электромагнитов, стола, винтового механизма вертикальных перемещений, расположенных в одном корпусе, и мехаиизма горизонтальных перемещений пантографного типа с рукояткой управления. Управление такими манипуляторами не сосредоточено в одной рукоятке, что снижает точность вертикальных перемещений.

В предложенном манипуляторе рукоятка управления соединена гибким тросом через эксцентриковый механизм с обоими электромагнитами. Это повышает точность вертикальных перемещений и позволяет сосредоточить управление в одной рукоятке.

Для устранения поворота гайки относительно корпуса последний снабжен роликами, взаимодействующими с плапками, установленными на гайке.

На фиг. 1 изображен описываемый манипулятор с частичным разрезом; на фиг. 2 - то же, в двух проекциях.

Манипулятор содержит два последовательно включаемых электромагнита 7 и 2, стол 3, винтовой механизм 4 вертикальных перемещений, размещенные в одном корпусе 5, и механизм 6 горизонтальных перемещений ,пантографного типа с рукояткой 7 управления. Рукоятка соединена гибким тросом 8 через

эксцентриковый механизм 9 с обоими электромагнитами. Корпус 5 снабл ен роликами 10, взаимодействующими с планками //, установленными на гайке 12.

Манипулятор работает следующим образом, Перемещением стола 3 в горизонтальной и вертикальной плоскостях управляют рукояткой 7. При повороте рукоятки трос 8 через механизм 9 поворачивает или электромагнит J или электромагнит 2. При этом происходит или подъем или опускание гайки 12, передаваемое столу.

Точные вертикальные перемещения осуществляются при включении электромагнита 2 и выключении электромагнита /, грубые перемещения - при обратном порядке включения электромагнитов.

Предмет изобретения

1. Трехкоордииатпый микроманипулятор, состоящий из двух последовательно включаемых электромагнитов, стола, винтового механизма вертикальных перемещений, размещенных в одном корпусе, и механизма горизонтальных перемещений пантографного типа с рукояткой управления, отличающийся тем, что, с целью повышения точности вертикальных перемещений и сосредоточения управления в одной рукоятке, последняя соединена гибким

тросом через эксцентриковый механизм с обоими электромагнитами.

2. МикроманИПулятор по п. 1, отличающийся тем, что, с целью устранения возможности

поворота гайки винтового механизма относительно корпуса, последний снабжен роликами, взаимодействующими с планками, установленными на гайке.

./