МИКРОМАНИПУЛЯТОР Советский патент 1974 года по МПК B25J7/00 

Изобретение относится к микроманипуляторам, используемым в машиностроительной, приборостроительной, электронной и других отраслях техники. В основном авт. св. № 282028 оп-исан микроманипулятор, на опорной плите которого закреплены координатный стол и система передачи перемещений, выполненная в виде двух равноплечих рычагов, соединенных с помощью тяги с рычагом управления, в средней части которого имеется плавающая опора, фиксируемая электромагнитом. Применение плавающей оноры создает хорощие условия для манипулирования, точность которого ограничивается трением скольжения между столом и электромагнитом, невозможностью изменения передаточного отношения, кроме того, фиксация координатного стола ненадежна, а угловая ориентация его исключена. Цель изобретения - повыщение точности и расщирение возможностей манипулирования. Для этого в верхней части рычага управления устнновлсна дополнительная плавающая опора, фиксируемая электромагнитом, координатный стол выполнен из двух частей, одна из которых установлена на щариковых опорах с возмол ностью перемещения во взаимно лерпендикулярных наи.равлениях в горизонтальнои плоскости, а вторая часть размещена на первой с возможностью угловых перемещений, причем обе части координатного стола фнксируются относительно друг друга размещенным между .ними электромагнитом. При поочередной фиксации плавающих опор можно изменять масштаб перемещений, а при одновременной фиксации - фиксировать положение координатного стола, угловые и взаимно перпендикулярные перемещения которого расширяют возможности манипулирования. На чертеже показан предлагаемый манипулятор. Микроманилулятор содержит координатный стол /, который перемещается на щариках 2 по направляющей 3, закрепленной на плите 4. На плите 4 размещена также рукоятка 5 управления, взаимодействующая со столом через щарнирно устанОВленную систему рычагов 6, тягу 7 и рычаг 8 управления. Пара рычагов 6 имеет одинаковую длину плеч, а рычаг 5 управления имеет две плавающие опоры, выполненные в виде дисков 9 и W, которые могут фиксироваться поочередно или одновременно электро.м.аг.нитами 11 и .12. Электромагниты закреплены на плите 4 кронщтейнами 13.

Плавающие опоры дают возможность изменять соотношение длин рычага 8 управле ния, меняя тем самым масштаб перемещения. Кнонка управления электромагнитами 14 размещена на рукоятке 5 управления.

На столе / смонтирован новоротный стол 15, фиксируемый электромагнитом 16. Стол /5 поворачивается с помощью рукоятки 17, имеющей кнопку 18 выключения фиксирующего электромагнита 16.

В исходном положении электромагниты 11, 12 и 16 находятся во включенном состоянии, фиксируя положение стола манипулятора.

Тумблером переключения масщтаба передачи устанавливают необходимое передаточное отношение на рычаге 8 управления. Нажав кнопку 14 на рукоятке управления, отключают один из электромагнитов 11 или 12. Перемещая рукоятку 5 управления, производят манипулирование координатным столом, так как он щарнирно связан с рукояткой парой рычагов 6, тягой 7 и рычагом 8 управления.

В случае необходимости установить предмет по углу, нажимают кнопку 18, в результате чего электромагнит .16 отключается. Затем рукояткой 17 перемещают предмет.

Предмет изобретения

Микроманипулятор по авт. св. № 282028, отличающийся тем, что, с целью повыщения точности и расщирения возможностей манипулирования, в верхней части рычага управления установлена дополнительная плавающая опора, фиксируемая электромагнитом, координатный стол выполнен из двух частей, одна из которых установлена на щариковых опорах с возможностью перемещения во взаимно нерпендикулярных направлениях в горизонтальной плоскости, а вторая часть размещена на первой с возможностью угловых перемещений, причем обе части координатного стола фиксируются относительно друг друга размещенным между ними электромагнитом.