САМОНАСТРАИВАЮЩИЙСЯ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД Советский патент 1969 года по МПК G05B13/00 

Известны самонастраивающиеся следящие приводы с до|пол1нительными коитурами, содержащие сравнивающее устройство и регулятор с упраюля емым коэффидиентом усиле.ния.

Предложенный привод отличается от известных тем, ЧТО он Позволяет непрерывно 0|беапечи;вать заданную точность а:стати;ческого привода лри из менении в широких предеЛах коэффи.цие:нто1в усиления объекта управления и, регулятора и полиномиальном входном воздействии за счет того, что в нем установлены второе сравнивающее устройство, задатчик долустимото значения ошибки и усилительнпреобразователь .с исполнительным устройством, .подключенным к о ргану управления коэффициентом усиления регулятора.

На чертеже представлена схема самонастраивающегося следящего привода.

Привод представляет собой двухконтурную систему:. / - основной контур управления и // - контур самонастройки. Основной контур / включает в себя сравнивающее устройство , преобразовательное устройство 2, усилительное устройство 3, исполнительное устройство 4, местную о.брат1ную связь 5. Контур са1М(Она.стройки // состоит из устройства задания входного сигнала 6, анализатора (второто сравнивающего устройства) 7, усилительно-юреооразовательното устройства о, исполнительного устройства 9 и задатчика Ю допустимого значения ошибки рассогласоваг ния.

Привод .предназначен для дистанционной передачи координаты х,, изменяющейся па произвольному, заранее неизвесрно му закону. Задача привода состоит в том, чтобы в любой момент времени обеспечить соответствие выходной координаты системы у значению х, иными словами, непрерывно обеспечивать равенство

.

Однако на практике отработка коорд1шат производится с некоторой ошибкой е, что обусловлено тем, что обычные следящие системы имеют неизменную структуру и разрабатывают их, исходя из средних условий эксплуатации;

Точность воспроизведения следящей системой входного сигнала х при различных законах его И31мен©ния в установившемся режиме определяется зависимостью

-(Р}

х(р.

0)

1 + (Р)