УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОЧИСТКИ КОРПУСОВ СУДОВ Советский патент 1969 года по МПК B63B59/10 

Известные устройства для очистки корпусов судов включают рабочую головку с обрабатывающим инструментом и самоходную тележку со смонтированным на ней поворотным столом, на котором установлены силовые гидроцилиндры, механически связанные с манипулятором и гидравлически - со следящей гидросистемой управления гидроцилиндрами.

Особенностью предлагаемого устройства является то, что манипулятор выполнен в виде подвижной платформы, на которой смонтирован электродвигатель, коробка скоростей и крестовина, приводимая в движение рабочей головкой.

Платформа связана со столом и гидроцилиндрами щарнирно-рычажными механизмами, сблокированными друг с другом зубчатой парой.

Чтобы осуществить необходимую ориентацию обрабатывающего инструмента относительно очищаемой поверхности корпуса судна, с платформой жестко связаны два качающихся двуплечих рычага, на одних концах которых смонтированы контактные ролики, взаимодействующие с обрабатываемой поверхностью, а другие концы посредством гибких тросиков воздействуют на управляющие элементы следящей гидросистемы управления гидроцилиндрами.

Эта особенность позволяет повысить производительность и качество очистки.

На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство, вид спереди и вид по стрелке А; на фиг. 2 - то же, вид сверху, на фиг. 3 и 4 - то же, вид сбоку (манипулятор устройства в двух различных положениях, обусловленных различным наклоном обрабатываемой поверхности); на фиг. 5 - принципиальная гидравлическая система манипулятора; на фиг. б- узел одного из рычагов крестовины (здесь изображен инструмент, вращающийся относительно оси О-О). Предлагаемое устройство для очистки корпусов судов от обрастаний, старой краски и т. п. содержит самоходную тележку 1, на поворотном столе 2 которой смонтирован манипулятор 3. На платформе 4 манипулятора установлены рабочая головка 5 с рабочими

инструментами 6, а также контактные ролики 7 следящего устройства.

Самоходная тележка 1 выполнена на гусеничном ходу, что вызвано условиями работы в доке и требованиями маневренности устройства между киль-блоками.

Поворотный стол 2 поворачивает расположенный на нем манипулятор 3 более чем на 180° специальным гидродвигателем 8. Манилулятор служит для поддерживания рабочей 3 тов 6 к обрабатываемой поверхности. На поворотном столе 2 закреплены два гидроцилиндра 9 плунжерного типа или с поворотными поршнями. На обоих концах вала каждого гидроцилиндра закреплена нижняя рама 10 манипулятора. Если рабочими силовыми органами служат гидроцилиндры, как показано на фиг. 4, то нижние рычаги шарнирно крепятся к поворотному столу 2. Аналогичные верхние рамы 11 шарнирно связаны с платформой 4 манипулятора. Манипулятор выполнен в виде двух ветвей. Одна ветвь состоит из одной верхней и одной нижней рам, а другая ветвь - из двух верхних и двух нижних рам. Верхние рамы этой ветви на одной оси шарнирно соединены с платформой 4, а нижние рамы на разных осях шарнирно соединены с поворотным столом 2. На осях этих же шарниров расположены шестерни 12, находящиеся в зацеплении одна с другой. Каждая шестерня прикреплена к соответствуюш.ей нижней раме. При повороте хотя бы одной из нижних рам этой ветви спаренная с ней нижняя рама также поворачивается, поворачиваются и верхние рамы. Эта ветвь манипулятора работает строго в вертикальной плоскости. Облегченная же ветвь манипулятора, состоящая из одной верхней и одной нижней рамы, может отклоняться от строго вертикального перемещения, в результате чего платформа 4 может поворачиваться на некоторый угол. Верхние и нижние рамы манипулятора связаны шарнирами 13. Рабочая головка 5, расположенная на платформе 4 манипулятора и предназначенная для привода во вращение крестовины и расположенных на ней рабочих инструментов 6, содержит корпус 14, в котором размещены коробка скоростей и коробка подач, и приводится в движение электродвигателем 15. В корпусе 14 в подшипниках вращается крестовина 16, на каждом рычаге которой расположен рабочий инструмент 6. Через полые рычаги этой крестовины с помощью цилиндрических и конических зубчатых колес приводятся во вращение рабочие инструменты. Коробка подач служит для вращения крестовины относительно вертикальной оси Oi- Оь а коробка скоростей - для вращения рабочих инструментов 6 относительно оси О-О. Рабочий инструмент, например металлическая щетка, иглофреза и т. п., является инструментом, непосредственно очищающим загрязненную поверхность. Каждый инструмент расположен на своем валу 17, установленном в качающемся корпусе 18. К последнему, посаженному на конец рычага крестовины 16, прикреплен штырь 19, на который постоянно воздействует пружина кручения 20. Эта пружина расположена в корпусе амортизатора 21, зафиксированном на рычаге крестовины. Один конец пружины 20 зацеплен за корпус амортизатора 21, а другой через щель в корпусе амортизатора воздействует на щтырь 19, поджимая инструмент к обрабатываемой поверхности. Следящее устройство, предназначенное для осуществления обратной связи при автоматической работе гидросистемы манипулятора и для контроля положения рабочей головки относительно обрабатываемой поверхности, воздействует кинематически на золотники гидросистемы и перераспределяет подачу масла в гидроцилиндр 9 манипулятора и постоянно ориентирует ось Oi-Oj головки перпендикулярно обрабатываемой поверхности. Изображенный на фиг. 4 манипулятор представляет собой две совершенно симметричные относительно оси Oi-Oj гидросистемы. Гидроцилиндр и связанные с ним нижняя и верхняя рамы, а также соответствующий гидроцилиндру гидрозолотник и следящее устройство, управляющее им, представляют самостоятельную систему, независящую от аналогичной, симметричной, расположенной по другую сторону от этой оси. Обе системы связаны в единую в нижней части поворотным столом 2, а в верхней части - платформой 4. Каждое следящее устройство содержит контактный ролик 7, посаженный на один конец двуплечего рычага 22. Последний шарнирно закреплен на трубе 23, проходящей через центральную часть рабочей головки и расположенной на платформе 4. К другому концу двуплечего рычага 22 крепится гибкий тросик управления 24 плунжером гидрозолотника 25. Масло от гидравлического насоса через соответствующие проточки золотника поступает в ту или другую полость гидроцилиндра 9 и через этот же золотник сливается в бак. Предмет изобретения 1. Устройство для очистки корпусов судов, включающее рабочую головку с обрабатывающим инструментом и самоходную тележку со смонтированным на ней поворотным столом, на котором установлены силовые гидроцилиндры, механически связанные с манипулятором и гидравлически - со следящей гидросистемой управления гидроцилиндрами, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности и качества очистки, манипулятор выполнен в виде подвижной платформы, на которой смонтирован электродвигатель, коробка скоростей и крестовина, приводимая в движение рабочей головкой, причем платформа связана со столом и гидроцилиндрами шарнирно-рычажными механизмами, сблокированными друг с другом зубчатой парой.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью необходимой ориентации обрабатывающего инструмента относительно очищаемой поверхности корпуса судна, с платформой жестко связаны два качающихся двуплечих рычага, на одних концах которых

смонтированы контактньте ролики, взаимодействующие с обрабатываемой поверхностью, а другие концы посредством гибких тросиков воздействуют на управляющие элементы следящей гидросистемы управления гидроцилиндрами.

fueJ

и.2

6 К Т 22 23

От носка

/ / / / / / / / / /7,,/

TILiVM

к-t