СПОСОБ НАСТРОЙКИ ПРОПОРЦИОНАЛЬНО-ИНТЕГРАЛЬНО- ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОГО РЕГУЛЯТОРА Советский патент 1970 года по МПК G05B11/36 

Изобретение относится к системам автоматического регулирования, например, толщины полосы на непрерывном стане холодной прокатки.

Известен способ оптимальной настройки параметров пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора по критерию минимальной «квадратичной площади переходного процесса, который происходит в замкнутой системе при подаче возмущающего воздействия на вход объекта в виде единичного скачка.

Недостатком данного способа является необходимость создания скачкообразного возмущения в замкнутой системе, что не всегда осуществимо.

Предлагаемый способ отличается от известного тем, что для оптимальной -настройки регулятора формируют скачкообразное изменение сигнала рассогласования ,на входе регулятора в разомкнутом состоянии системы, регистрируют выходные сигналы регулятора и объекта регулирования, измеряют запаздывание выходного сигнала объекта регулирования относительно выходного сигнала регулятора и -в соответствии с ним изменяют коэффициенты усиления ПО пропорциональному и дифференциальному каналам до получения минимального времени запаздывания при сохранении интегрального характера выходного сигнала

объекта регулирования. Это позволяет ускорить и упростить процесс настройки регулятора.

На фиг. 1, 2, 3 приведены графики, иллюстрирующие предлагаемый способ.

Кривые 1 изображают сигнал на выходе регулятора, кривые 2 - на выходе объекта регулирования.

На фиг. 1 изображены кривые для интегрального регулятора.

Добавление пропорционального и дифференциального каналов регулирования уменьшает время запаздывания (фиг. 2).

Чрезмерное усиление пропорционального и дифференциального каналов приводит не только к уменьшению запаздывания, но и « появлению пропорциональной составляющей в реакции объекта регулирования (фиг. 3), что, в свою очередь, ведет к увеличению леререгулирования переходного процесса в замкнутом состоянии системы регулирования.

Оптимальным принимается такое соотношение передаточ-ных коэффициентов по пропорционально - интегрально - дифференциальным каналам регулятора, пр.и котором дальнейшее усиление Пропорционального и дифференциального калалов ведет к появлению пропорциональной составляющей в реакции объекта

Предмет изобретения

Способ настройки пропорционально-интегрально-дкфференциального регулятора, отличающийся тем, что, с целью упрощения и ускорения процесса настройки регулятора на макоимальное быстродействие, формируют скачкообразное изменение сигнала рассогласования :на входе регулятора в разомкнутом состоянии системы, регистрируют выходные сигналы регулятора и объекта регулирования, измеряют запаздывание выходного сигнала объекта регулирования относительно выходного сигнала регулятора и в соответствии с ним изменяют коэффициенты усиления по пропорциональному и дифференциальному .каналам до получения минимального времени запаздывания при сохранении интегрального характера выходного сигнала объекта регулирования.

иг.1

i/aj