СПОСОБ КОРРЕКЦИИ ДВИЖЕНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА ПО КРЕНУ Советский патент 1970 года по МПК A01B69/08 

Изобретение относится к способам направления тракторного агрегата вдоль желаемой колеи.

Известный способ осуществляется использованием копирующего щупа системы автоматического направления движения, но он не обеспечивает устранение сползания рабочих органов машияы, атрегатируемой с трактором, при работе на склонах.

В предложенном способе с этой целью осуществляют коррекцию движения смещением точ:ки крепления щупа в сторону бокового уклона местности на величину, соответствующую величине уклона.

На фиг. 1 изображено положение тракторного агрегата в междурядий при отсутствии поперечного уклона (крена); на фиг. 2 - при движении по уклону с боковым креном при автоматическом вождении без корректора по крену; на фиг. 3 - при наличии корректора по крену.

Практика показывает, что при движении вдоль гона с большим уклоном под влиянием боковых сил, действующих на трактор, и деформации и грунта трактор (а вместе с и агрегатируемое орудие) сползает в сторону уклона. На пахоте и некоторых других операциях это явление связано с изменением ширины захвата и появлением огрехов, а на пропашных работах - с подрезанием корневой системы растений. Во всех случаях это явление связано с нарушением агротехнических норм и поэтому необходима коррекция движения трактора.

При ручном вождении тракторист при помощи органов управления создает момент, смещающий трактор в противоположную сторону на ту же величину, на которую он сползает, и таким образом корректирует его движение.

Эту операцию можно осуществить путем смещения точки копирования заданной траектории в ту сторону, куда смещаются рабочие органы орудия при движении с боковым креном. В этом случае управляемые колеса поворачиваются в сторону подъема на угол, соответствующий углу увода колес, и таким образом траектория движения тракторного агрегата смещается вверх в сторону подъел а на величину сползания, точно так же, как и при ручном вождении.

Предлагаемый снособ коррекции по крену позволит применять системы автоматического вождения тракторов и на полях со сложным рельефом местности.

Предмет изобретения

дении его по заданной траектории на обрабатываемом поле с использованием копирующего щупа системы автоматического направления движения, отличающийся тем, что, с целью устранения сползания рабочих органюз

мащины, агрегатируемой с трактором, коррекцию движения осуществляют смещением точки крепления щупа в сторону бокового уклона местности на величину, соответствующую величине уклона.

Фиг. 1

Фиг. 2