Шарнирное соединение звеньев манипулятора Советский патент 1979 года по МПК B25J17/00 

Изобретение относится к области атомной энергетики. Известны манипуляторы, предназначенные для работы в горячих камерах. Например, манипулятор с дкстанционны управлением вращением захвата и сведением и разведением его клещей. Он снабжен механизмом изгиба кисти, не сообщающим захвату паразитных движений.. Данный манипулятор характеризуетс сложностью обработки корпусов и сбор ки, так как движения захвата осущест вляются рядом параллельных валов, Кроме того, отдельные отрезки валов в месте их относительного изгиба сое динены шарнирами Гуна, Это ограничивает величину передаваемых усилий и угол изгиба кисти. Цель предлагаемого изобретения создание манипулятора технологичного по конструкции, а также передающего значительные усилия и имеющего большой угол изгиба кисти. Кроме того, обеспечение относительного поворота звеньев без .аразитиого вращения при водных валов. Для этого приводные валы для движений захвата и изгиЗа кисти выполне один Б Другой, а шарнир изгиба образован сцепля(кцимися цилиндрическими колесами, перекатывакнцимися при изгибе кисти одно по другому, без вращения вокруг своих осей, соединенных водилом. На каждое движение захвата .установлено по две соосных пары колес с одинаковыми диаметрами. Каждое из них жестко соединено с соосным коническим колесом, сцепляющимся с коническим колесом, которое закреплено на валу, передающем соответствующее движение захвату. На чертеже изображен шарнир кисти, осевой разрез. Он имеет локоть 1 с осью 2, соединенный с кистью 3, имеющей ось 4, с помощью водил 5 и 6, К деталям, участвующим в изгибе кисти 3, относятся приводной вал 7, коническое, колесо 8 и конический сектор 9, свободно сидящий на оси 2 и скрепленный с водилом 6 штифтом 10. Вращение захвата осуществляется следунмцей цепью: приводной вал 11, коническое зубчатое колесо 12, блоки конического и цилиндрического колес 13 и 14, свободно сидящие на оси 2, такие же блоки цилиндрического и конического колес 15 и 16, свободно сидящие на оси 4, коническое колесо