ГИД РОСЛ ЕДЯЩАЯ СИСТЕМА ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО Советский патент 1971 года по МПК A01B69/04 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машностроению, в частности к автоматическому управлению самоходных маши.н для уборки сахарной свеклы.

Известные устройства для автоматического управления сельскохозяйственными самоходными объектами содержат датчики, связанные рычажной системой с гидрораспределителем и силовым цилиндром. Однако эти устройства характеризуются сложностью цепи передачи входного сигнала, которая зачастую приводит к автоколебаниям объекта управления, особенно при повышений рабочей скорости. Преобразование сигнала из механического перемещения датчиков в электрический сигнал и обратное преборазование в механическое перемещение золотника гидрораспределителя неизбежно приводит к искажению сигнала по фазе и увеличению среднеквадратичного значения ошибки амплитуды.

Сложность цепи приводит как к статической, так и динамической погрешностям в управлении, колебания мощности источника питания электрической цепи меняют значения коэффициента усиления системы. При перерегулировании эта цепь передачи входного сигнала своей инерционностью будет способствовать появлению автоколебаний. Важным недостатком является также невозможность

обеспечения точности управления на различных скоростях без изменения параметров электрической цепи.

В предлагаемой системе для обеспечения точности управления на повышенных скоростях гидрораспределитель укреплен на поворотной цапфе управляемого колеса с помощью переставного кронштейна, который также связан с силовым цилиндром.

С целью сохранения кинематики поворота объекта управления в транспортном полол ;ении рычажная система соединения датчиков с гидрораспределителем имеет размыкающееся звено, состоящее из тяги с проточкой, связанной с ЗОЛОТНИКОМ гидрораспределителя, и скользящий втулки с подпружиненным фиксатором, соединенной с датчиками.

Кроме того, размыкающееся звено может быть кинематически связано с рычагом подъема датчиков.

На фиг. 1 изображена схема гидроследящего устройства для автоматического управления самоходного объекта на колесном ходу; на фиг. 2-размыкающееся звено; на фиг. 3-

кинематическая связь размыкающегося звена с рычагом подъема датчиков.

системы 2, ..гидрораспределителя 3, силового цилиндра 4, переставного кронштейна 5, крепления гидрораспределителя и силового цилиндра к поворотной цапфе управляемого колеса, подвижной втулки 6, тяги с проточкой 7, фиксатора 8, пружины 9 фиксатора, вала 10 подъема датчиков и системы 11 гибких связей.

При въезде в рядки убираемой культуры водитель опускает датчики в рабочее положение, при этом ослабляются гибкие связи, и фиксатор под усилием пружины входит в паз тяги.

Размыкающееся звено устанавливается в замкнутом состоянии. При движении самоходного объекта поперечные смещения датчиков, вызванные несовпадением направления движения объекта и траектории контрастного следа, передаются через рычажную систему на гидрораспределитель, который направляет масло в ту или иную полость силового цилиндра. ЕСЛИ с увеличением скорости наблюдается запаздывание объекта, следует повысить коэффициент усиления системы, сместив опору силового цилиндра по отверстиям, уменьщая плечо приложения силы. Если наблюдается склонность управляемого колеса к автоколебаниям, следует увеличить коэффициент обратной связи, сместив крепление гидрораспределителя по отверстиям, увеличивая плечо.

При выезде из рядков водитель, поднимая датчики, натягивает гибкие связи, сжимает

пружину, выводит фиксатор из проточки тяги, и звено размыкается. Этим обеспечивается кинематика поворота колесного хода без ограничения, связанного с монтажом датчиков.

Предмет изобретения

1. Гидроследящая система для автоматического управления самоходным объектом на колесном ходу по контрастному следу, например рядку корнеплодов, содержащая датчики, связанные рычажной системой с пидрораспределителем и силовым цилиндром, отличающаяся тем, что, с целью обеспечения точности управления .на повыщенных скоростях, гидрораспределитель укреплен на поворотной цапфе управляемого колеса с помощью переставного кронщтейна, который также связан с силовым цилиндром.

2.Система по п. 1, отличающаяся тем, что, с целью сохранения кинематики поворота объекта управления в транспортном положеНИИ, рычажная система соединения датчиков с гидрораспределителем имеет размыкающееся звено, состоящее из тяги с проточкой, связанной с золотником гидрораспределителя и скользящей втулки с подпружиненным фиксатором,соединенной с датчиками.

3.Система по пп. 1 и 2, отличающаяся тем, что размыкающееся звено кинематически связано с рычагом подъема датчиков.

Н да It у Ннасдс1.

r, f ,

I I Ii.)1 /

..J.

Фиг. /

Риг.З