Гидроследящяя система для автоматического вождения колесной машины по контрастному следу Советский патент 1976 года по МПК A01B69/04 

таким образом, чтобы он поворачивал направляющие колеса 9 и связанный с ним датчик 10 в сторону, противоположную их отклонению, то есть возвращал в нейтральное положение, соответствующее прямолинейному движению машины 2. Гидрораспределители 4 и 12 соединены параллельно с одним и тем же насосом 5, а та-кже гидроцилиндром 7, баком 15 и конструктивно выполнены .в виде одного обычного двухзолотникового гидрораспределителя.

Функциональная схема предлагаемой гидроследящей системы двухконтурная и включает следующие части: элемент сравнения 16, функции которого выполняет датчик 1,командное устройство 17 - гидрораспределитель 4, исполнительный Л1ехаиизм 18 - силовой гидроцилиндр 7, направляющее устройство 19 - направляющие колеса 9, объект регулирования 20 - корпус мащины 2, которые составляют основной контур регулирования, а также элемент сравнения 21, функции которого выполняет датчик 10 и командное устройство 22 - гидрораспределитель 12, образующие совместно с частями 18, 19 и 20 дополнительный контур регулирования.

Работает гидроследящая система следующим образом.

При отклонении датчика 1 вправо (влево) от нейтрального положения смещается золотник гидрораспределителя 4 и масло поступает в левую (правую) полость тидроцилиндра 7, что приводит к выдвижению (втягиванию) щтока гидроцилиндра 7 и повороту направляющих колес 9 (влево), то есть в ту же сторону, что и отклонение датчика 1. Следовательно, при возникновении рассогласования в основном контуре 16-17-18-19-20 осуществляется регулирование с отрицательной обратной связью 19-16 и в меньщей степени 20- 16.

При повороте направляющих колес 9 .вправо или .влево возникает рассогласование и в дополнительном контуре регулирования 21-22- 18-19-20, имеющем отрицательную обратную связь 20-21. Однако из-за дроссельных щтуцеров 14 регулирование в дополнительном контуре до устранения рассогласования в основном оказывается слабее, чем в основном

Контуре. В результате колеса 9 поворачиваются в соответствии с сигналом рассогласования от элемента сравнения 16, то есть вслед за датчиком 1. По окончании сигнала рассогласования в основном контуре зо/ютник гидрораспределителя 4 устанавливается в нейтральное положение и масло в гидроцилиндр 7 поступает только от гидрораспределителя 12, поворачивая колеса 9 в нейтральное положение еще до возникновения противоположного рассогласования в основном контуре, что уменьшает автоколебания колесной машины.

Кроме того, дополнительный контур регулирования возвращает колеса 9 в нейтральное положение и при различных возмущениях, например из-за микрорельефа поля, его поперечного уклона и прочих помех.

Формула изобретения

Гидроследяшая система для автоматического вождения колесной машины по контрастному следу, например, рядку корнеплодов, включающая основной контур регулирования, содержащий датчик отклонения машины от контрастного следа, связанный рычажной системой с гидрораспределителем и гидрощилиндром механизма поворота направляющих колес, отличающаяся тем, что, с целью

автоматического возвращения направляющих колес в нейтральное положение по окончании сигнала рассогласования в основном контуре регулирования, гидроследящая система снабжена дополнительным контуром регулирования, который содержит датчик поворота направляющих -колес, связанный рычажной системой с золотником дополнительного гидрораспределителя, соединенного маслопроводами через дросселя с гидроцилиндром цоворота направляющих колес.

/

J