ПРИВОДНОЕ УСТРОЙСТВОВСССО1-ОЗНАЯ Советский патент 1971 года по МПК F16H1/28 

Изобретение относится к области машиностроения.

Известны приводные устройства для осуществления вращения захвата руки манипуотятора относительно двух взаимно перпендикулярных осей, содержащих -два двигателя, два трехзвенны.х дифференциальных механизма, зубчатые передачи с (параллельными и пересекающимися осями. Недостатками этих устройств являются недоиспользование мощности Двигателей и неточность передачи движений захвату. Проис.ходит это потому, что каждый из двигателей соединен с захватом кинематической цепью с открытым силовым потоком, включающей зубчатые передачи.

В описываемом приводном устройстве этот недостаток устранен за счет того, что оно снабжено двумя зубчатыми механизмами, каждый из которых содержит нейтральное колесо, установленное на оси шарнира и два взаимодействующих с ним сателлита. Ведомые звенья двух дифференциальных механиз.мов соединены с помощью зубчатых передач с захватом руки, а ведущие звенья иопарно соединены между собой и с ведущими валами приводного устройства руки манипулятора. Кроме того, .между двумя из соединенных между собой звеньями дифференциальных механизмов установлено устройство для поворота одного звена относительно другого и выбора зазоров во всех кинематических Парах. На чертеже изображена кинематическая схема описываемого приводного устройства.

Приводное устройство содержит два двигателя /, 2, ведущие 3, 4 и ведомые 5 и 6 валы, два дифференциальных механизма, один из которых включает .в себя ведомое звено 7, ведущие звенья 8, 9, сателлит 10, водило //,

другой - ведомое звено 12, ведущие звенья 13, 14, сателлит 15 и водило 16. Кроме того, устройство имеет два зубчатых механизма, установленных в шарнире руки манипулятора, один из которых состоит Из центрального колеса 17 и сателлитов 18, 19, а другой - из центрального колеса 20 и сателлито в 2J, 22. зубчатые передачи вьгполнены в виде шестерен 23-26, Иричбм последняя л естко связана с захватом 27. Исполнительные валы 28, 29

расположены в корпусе 30. Вал 28, выполненный в виде упругого элемента, например торсиона, используется для выбора зазором во всех кИНематических цепях.

Описываемое приводное устройство работает следующим образом.

При работе устройства от двигателя , водила //, 16 обоих дифференциальных механизмов вращаются в противоположных наП1ра1влен; ях, ведущие звенья 8, 13 заторможе