РЕЛЕЙНЫЙ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ ПРИВОД Советский патент 1970 года по МПК F15B9/03 

Изобретение относится к системам автоматического регулирования, может быть использовано в системах управления и стабилизации летательных аппаратов.

Известны релейные электрогидравлические приводы, содержащие усилитель, релейные элементы, исполнительный механизм и интегрирующий элемент.

Имеющаяся в таких приводах зона нечувствительности приводит к статической ощибке.

Предлагаемый привод содержит внутренний замкнутый контур, Состоящий из усилителя с идеальной релейной характеристикой, двух релейных элементов общего вида и интегрирующего элемента с ограничением, что позволяет повысить статическую и динамическую точность.

На фиг. I приведена блок-схема привода; на фиг. 2 и 3 - графики работы -системы; на фиг. 4 - принципиальная кинематическая схема исполнительного механизма.

Привод содержит усилитель / с идеальной релейной характеристикой, релейные элементы общего вида 2-5, исполнительный орган 6, гидравлический исполнительный механизм 7, элемент обратной связи 8 и интегрирующий элемент с ограничением 9.

лейной характеристикой, на вход которого, кроме управляющего сигнала, подаются два сигнала обратной связи. Элементы 1, 2, 4 и 9 образуют внутренний замкнутый контур привода, находящийся в автоколебательном режиме. Релейные элементы 2-5 являются приводами заслонок исполнительного механизма 7. Работает привод следующим образом.

При отсутствии управляющего сигнала в момент включения устройства под напряжение с усилителя / подается ступенчатый сигнал на релейный элемент 2. Через отрезок времени

Тз. где TS - запаздывание в срабатывании релейного элемента (точка а на графике фиг. 2), релейный элемент 2 срабатывает. При этом на входы релейного элемента 3 и интегрирующего элемента 9 подается ступенчатый

сигнал, блокируется конденсатор Cz, и сигнал на выходе усилителя 1 меняет знак.

Исполнительный орган 6 остается в нейтральном положении, так как релейный элемент 3 еще находится в исходном состоянии.

В момент времени, соответствующий точке б графика на фиг. 2, срабатывают релейные элементы 5 и 5 и отпускается релейный элемент 2. При этом на вход релейного элемента 4 подается ступенчатый сигнал, разблокируетCi, сигнал на выходе усилителя / меняет знак.

Исполнительный орган бив этом случае остается в исходном положении (отпускается релейный элемент 2). В дальнейшем процесс повторяется.

Чтобы при срабатывании релейного элемента 2 или 5 не сбрасывалась гидросмесь (это может привести к лотере точности), в приводе должен быть предусмотрен клапан перепуска. На фиг. 4 «оказаны только каналы перепуска. Клапан открывается под давлением гидросмеси на период одновременного срабатывания релейных элементов 2 и 3 или 4 и 5.

В момепт подачи управляющего сигнала f(t) пусть, например, подан ступенчатый сигнал f(t) a{l(t). Сигнал попадает на вход релейного элемента 4, блокируется конденсатор Ci и расшунтируется конденсатор €2 (отпускается релейный элемент 2), срабатывает релейный элемент 3, :сигнал на выходе усилителя / меняет знак.

В момент, соответствующий точке б графика (см. фиг. 3), опускается релейный элемент 3, срабатывает релейный элемент 4, начинает перемещаться исполнительный орган 6. В момент, соответствующий точке в, сигнал на выходе усилителя 1 меняет знак. В момент, соответствующий точке г, срабатывает релейный элемент 2, разблокируется конденсатор Ci и шунтируется конденсатор €2, сигнал на выходе усилителя 1 меняет знак, на вход релейного элемента 3 подается ступенчатый сигнал, исполнительный орган 6 занимает положение, пропорциональное величине входного сигнала,

и остается в нем до тех пор, пока сигнал на входе привода не изменит своей величины.

Координата (X) и скорости отработки входного сигнала (/Сд.п ) должны быть ограничены так, чтобы выполнялись условия

АГ /Сд.и и /Сд. Д.п Ко.с s

где /(д.п-скорость отработки входного сигнала исполнительным механизмом; /Сли -скорость отработки входного сигнала интегрирующим элементом с ограничением;

АГо.с -коэффициент обратной связи. При выполнении этого условия исполнительный орган занимает положение, пропорциональное величине входного сигнала.

Предмет изобретения

Релейный электрогидравлический привод, содержащий усилитель, четыре релейных элемента, исполнительный механизм, интегрирующий элемент, отличающийся тем, что, с целью повыщения динамической и статической точности работы, он содержит внутренний замкн тый контур, состоящий из усилителя с идеальной релейной характеристикой, двух элементов с релейной характеристикой общего вида, и интегрирующий элемент с ограничением, причем вход усилителя с идеальной релейной характеристикой связан со входом системы, а два выхода элементов с релейной характеристикой общего вида связаны со входом исполнительного механизма.

imjiRp

тял

j flftj

iJ2,g

.J

к клапану переписка

UO..

.