Изобретение относится к Сельскому хозяйству, .в частности к устройствам для автоматизации тракторов.
Известные устройства содержат основной коитур управления, включающий копирующий механизм, трехпозиционный датчик, импульсный элеМент, двухпозиционный ключ и сервопривод.
Недостатком таких устройств является сложность и длительность настройки. Кроме того, отсутствие специальных приборов, с помощью которых можно было бы определить качество «астройки устройства, вынуждает опираться на субъективные факторы. В связи с этим режимы работы первоначально настроенного устройства не остаются постоянными, а изменяются в щироких пределах, что приводит к необходимости повторных регулировок.
iB ряде случаев такая регулировка невозможна, например лри непрерывном изменении внешних условий (рельефа местности, крюковото усилия, скорости движения arpeirara и т. д.).
Целью изобретения является устранение субъективного фактора из процесса настройки и автоматической подстройки при изменении режимов работы агрегата.
ния, содержащим добавочный импульсный элемент, трехпозиционный анализатор и шаговый двигатель, вал которого соединен с подстроечной системой импульсного элемента основного контура управления.
На чертеже представлена блок-схема предлагаемого самонастраивающегося устройства, автоматического направления движения трактора.
Устройство состоит из двух контуров регулирования. Первый - основной контур служит для управления движением трактора п состоит из первичного чувствительного элемента 1, представляющего собой копирующий
щуп, на вертикальной оси которого закреплен трехпозиционный датчик 2, импульсного элемента 3, двухпозиционного ключа 4, сервопривода 5, включающего в себя электромагнитный золотник и гидроцилиндр, объект управления 6 (трактор).
Второй - дополнительный контур регулирования предназначен для задания определенного режима управления основного контура и
в случае его изменения (производит регулировку настройки импульсного элемента, что позволяет при изменении внещних условий выдерживать постоянный режим работы агрегата, производить первоначальную настройку
ективного фактора и сократить время регулировок устройства.
Дополнительный контур регулирования состоит из добавочного импульсного элемента 7; трехпозициоЕНОГО анализатора 8, выполненного аналогично датчику и- закрепленному на вертикальной оси чувствительного элемента; реверсивного шагового двигателя 9, вал которого связан с подстроечным элементом импульсного элемента 3, от которого зависит длительность управляющего сигнала.
Зона нечувствительности анализатора располагается таким образом, что значение -1 анализатора 8 точно .соответствует значению + 1 датчика 2, а значение +1 анализатора находится внутри зоны нечувствительности датчика 2 и может регулироваться, чем обеспечивается заранее заданный режим работы агрегата.
При отклонении трактора от борозды чувствительный элемент отклоняется и через датчик включает импульсный элемент 3, который действует на ключ, включающий сервопривод через цепь а на время, равное длительности импульса импульсного элемента 3. По истечении этого импульса сервопривод отключается, возвращаясь в исходное положение, а ключ 4 замыкает цепь в. После паузы трактор должен занять положение, при котором отклонение первичного чувствительного элемента не превышает зоны нечувствительности анализатора. В случае неправильной настройки импульсного элемента 3 объект может не войти в зону нечувствительности анализатора ввиду недорегулирования и, наоборот, перейти эту зону при перерегулировании.
Если под действием первого управляющего воздействия объект не дошел до зоны нечувствительности анализатора, что соответствует малой длительности управляющего сигнала, необходимо увеличить длительность управляющего импульса. В данной схеме это происходит автоматически: после того, как ключ замкнет цепь в, сигнал (пауза) от импульсного элемента 3 поступает на импульсный элемент 7. По истечении паузы элемента 3 элемент 7 вырабатывает импульс, длительность которого достаточна для срабатывания шагового двигателя. Сигнал от элемента 7 подается на трехпози1ционный анализатор. Если анализатор находится в положении + 1. соответствующем положению объекта «нещорегулирован, импульс проходит через анализ-атор на шаговый двигатель, при
0 этом подстроечное устройство элемента 3 повернуто на один шаг и длительность следующего управляющего импульса увеличивается. В случае перерегулирования анализатор занимает новое положение, и сигнал от элемента
5 7, изменяя знак на анализаторе, идет на шаговый двигатель, который поворачив ается в обратную сторону и уменьшает длительность импульса элемента 3. Таким образом, длительность управляющего импульса элемента 3 с течением времени подбирается такой, при которой объект s конце переходного процесса (в конце паузы) занимает положение внутри зоны нечувствительности анализатора, и при изменении
5 внешних условий она подстраивается автоматически.
Предмет изобретения
Самонастраивающееся устройство автомлтического направления движения трактора, содержащее основной контур управления, включающий копирующий механизм, трехпозиционный датчик, импульсный элемент, двухпозиционный ключ и сервопривод, отличающееся тем, что, с целью устранения субъективного фактора из процесса настройки и автоматической подстройки гпри изменении работы агрегата, оно снабжено дополнительным контуром регулирования, содержащим добавочный импульсный элемент, трехпозиционный анализатор и шаговый двигатель, вал которого соединен с подстроечной системой имйтульсного элемента основного
контура управления.
