УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВРАЩЕНИЯ ХОБОТА КУЗНЕЧНОГО МАНИПУЛЯТОРА Советский патент 1972 года по МПК B21J13/10 B25J15/00 

Изобретение относится к кузнечно-штамповочному производству и предназначено для применения на кузнечных манипуляторах.

Известно устройство для вращения кузнечного манипулятора по авт.св.ЛГз 254317. Недостатком его является неустойчивость работы в связи со значительным разбросом параметров входящих в устройство элементов.

Предлагаемое устройство в отличие от известного для обеспечения стабнльности работы снабжено суммирующим блоком, встроенным в электрическую цепь между предусмотренными в ней сельсин-трансформатором и усилителем, а также датчиком скорости гидродвигателя управления и датчиком скорости двигателя, выход каждого из котО|рых соединен со входом суммирующего блока, а выход последнего соединен со входом усилителя.

Устройство для вращения хобота кузнечного манинулятора изображено на чертеже.

В описываемом устройстве с хоботом / жестко соединено зубчатое колесо 2, находящееся в зацеплении с щестерней 3, установленной на выходном валу редуктора 4. Последний через муфту 5 связан с гидродвигателем 6, который через золотник 7 управления соединен с гидронасосом 8. Плунжер 9 золотника посредством червяка 10 и червячного колеса ,11 связан через управляемую соединительную муфту 12 с хоботом и с редуктором 13

управления, соединенным с двигателем }4 управлення, электрически связанным с сельсин-трансформатором 15, установленным на хоботе. Сельсин-трансформатор электрически соединен с усилителем 16 и датчиком 17 поворота хобота. В корпусе золотника установлена пружина 18. Вход усилителя соедкнеп с выходом суммирующаго блока 19, связанного через сопротивление 20 с датчиком 21 скорости гидродвитателя 6 и через сопротивление 22 с датчиком 23 скорости двигателя 14 управления.

При повороте датчика 17 на необходимый угол в статорной обмотке сельсин-трансформатора появляется напряжение рассогласования, которое подается на усилитель, с усилителя оно поступает на двигатель 14, который вращает через редуктор управлення червяк JO. При заторможенном червяч-ном колесе, когда хобот не вращается, червяк, механически связанный с плунжером, совершает небольшое вращательное движение и осевое перемещение. При этом окна золотника открываются, масло от гидронасоса поступает в гидродвигатель, и хобот с червяч:ным колесом начинают вращаться. При этом на датчиках 21 и 23 возникают напряжения, соответственно пропорциональные скорости вращения гидродвигателя 6 и двигателя 14. Эти на пряжения подаются через сопротивления 20 и 22 на

суммирующий блок 19, где они вычитаются из наи-ряжения сельсин-трансформатора. Причем с помощью регулировочных сопротивлений 20 vi 22 МОЖНО подобрать сигналы обратных связей таким образом, чтобы о-беспечивалась устойчивость работы устройства даже при значительном разбросе параметров комплектующих элементов. По окончании отработки заданного поворота хобота напряжение рассогласования иочезает, снимается нагрузка с червяка и плунжер под действием пружин, установленных в корпусе золотника, занимает среднее положение.

При принудительном повороте хобота, под воздействием кузнечного агрегата, Вместе с хоботом вращаются червячное колесо и червяк. Последний, кроме вращательного движения, получает осевое перемещение, что приводит к открытию окон золотника и подаче

масла от гидронасоса к гидродвигателю. После, отработки угла поворота хобота, установленного на датчике 17, хобот возвращается в исходное положение.

Предмет изобретения

Устройство для В|ращения хобота кузнечного манипулятора по авт. св. № 254317, отличающееся тем, что, с целью обеспечения стабильности работы устройства, оно снабжено суммирующим блоком, встроенны-м в электрическую цель между предусмотренными в ней сельсин-транбформатором и усилителем, а также датчиком скорости гидродвигателя управления и дат1чиком скорости двигателя, выход каждого из которЫХ соединен с входом сум.мирующего блока, а выход последнего соединен с входом усилителя.

ЕМ