СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Советский патент 1973 года по МПК G05B11/12 

1

Изобретение касается автоматического регулирования и может быть использовано в следящих системах, использующих в качестве элемента сравнения сельсины в трансформаторном режиме.

Известная следящая система содержит элемент сравнения на сельсинах, фазовый детектор, соединенный с выходом сельсина-нриемника, и корректирующее звено, вход которого подключен к фазовому детектору, а выход через усилитель - к исполнительному двигателю с редуктором.

На выходе сельсина-приемника сигнал ощибки Q(t) содержит напряжение погрешности Un, которое состоит из двух составляющих: одна из них совпадает по фазе с напряжением сигнала ощибки, другая - квадратурная составляющая, сдвинута по фазе на 90° и отфильтровывается фазовым детектором. Однако, как известно, квадратурная составляющая погрещности зависит от скорости изменения управляющего воздействия (пропорциональна скорости в щироких пределах) и может быть использована для повышения точности отработки системы, подобно тому, как в комбинированных следящих системах используется напряжение тахогенератора, пропорциональное скорости изменения управляющего воздействия.

Предлагаемая система представляет собой комбинированную следящую систему и отличается от известной тем, что она содержит дополнительный усилитель и фазовый детектор квадратурного напряжения, вход которого соединен с выходом сельсина-приемника, а выход через дополнительный усилитель подключен к входу основного усилителя.

На чертеже показана блок-схема предлагаемой следящей системы.

Предлагаемая следящая система состоит из элемента сравнения 1, фазового детектора 2, корректирующего звена 5, усилителя 4, двигателя с редуктором 5, фазового детектора квадратурного напряжения 6, дополнительного усилителя 7 и сумматора 8.

Назначение системы - точное воспроизведение управляющего воздействия a(f) на выходе системы. В идеальном случае a,(t) |3(); p(f)-регулируемая величина, при этом ощибка Э() 0.

Предлагаемая система работает следующим образом.

Разность угловых положений входного и выходного валов в виде сигнала ощибки 1(0-Р((0 поступает на входы фазовых детекторов 2 и 6. Причем опорное напряжение фазового детектора 6 сдвинуто на 90° по отнощению к опорному напряжению фазового детектора 2. На выходе фазового детектора 2 получается сигнал, пропорциональный ошибке рассогласования входного и выходного валов, и отсутствует квадратурная составляющая погрешности элемента сравнения, построенного на сельсинах. Сигнал с выхода фазового детектора 2 поступает на вход корректирующего звена 3 (например дифференцирующего и интегродифференцирующего), тип которого зависит от требований к системе. С выхода корректирующего звена 3 сигнал поступает па сумматор 8, затем на усилитель 4 и двигатель 5.

На выходе фазового детектора & выделяется сигнал, пропорциональный квадратурной составляющей погрещиости измерительного элемента на сельсинах, зависящей от скорости. Сигнал с выхода фазового детектора 6 усиливается дополнительным усилителем 7 и поступает на сумматор 5 замкнутого контура. Таким образом, цепь из фазового детектора 6 и усилителя 7 обеспечивает связь по скорости изменения управляющего воздействия, поскольку на выходе усилителя 7 напряж-ение

пропорционально скорости изменения управляющего воздействия a{t}.

Подача сигнала, пропорционального скорости изменения управляющего воздействия, на замкнутый контур системы при выбранном коэффициенте усиления усилителя 7 полностью устраняет скоростную составляющую ощибки следящей системы.

Предмет изобретения

Следящая система, содержащая элемент сравнения на сельсинах, фазовый детектор, соединенный с выходом сельсина-приемника, и корректирующее звено, вход которого подключеп к фазовому детектору, а выход через усилитель - к исполнительному двигателю с редуктором, отличающаяся тем, что, с целью повыщения точности, она содержит дополнительный усилитель и фазовый детектор квадратурного напряжения, вход которого соединен с выходом сельсипа-приемника, а выход через дополнительный усилитель подключен к входу основного усилителя.