УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТАМИ ПРИ НАЛИЧИИ СЛУЧАЙНЫХ ВОЗМУЩЕНИЙ Советский патент 1973 года по МПК G05B13/02 

1

Изобретение относится к области автоматики и предназначено для получения в устройствах автоматического управления с перемевной структурой высококачественных процессов управления .при наличии случайвых возмущений. Оно может найти Применение для объектов регулирования второго .порядка при наличии высокочастотной .случайной помехи в канале переключения структуры, когда необходимо иметь монотонный переходный .процесс по регулируемой коорди-нате.

Известен ряд устройств с перемевной структурой втор.ого порядка, позволяющих получать монотонный переходный процесс по регулируемой координате.

Они содержат узлы сравнения, дифференцируюЩИе звенья, сум маторы и блок коммутируемых коэффициентов. Однако в этих устройствах затруднена идеальная компенсация залаздывания по фазе регуляторного сигнала, вносимого линейными фильтрами.

Для Повышения качества переходных .процессов при наличии помех в канале изменения структуры предложенное устройство содержит квадратор и блок выделения знака, входы которых соединены с выходом узла сравнения, со входами дифференцирующего звена и блока коммутируемых коэффициентов, а также блок умножения, входы которого подключены к выходам квадратора и блока

выделения знака, а выход присоединен к одному из входов сумматора.

Структурная схема устройства представлена на чертеже.

Устройство содержит узел сравнения 1, ВЫход которого подключен к первому входу блока 2 коммутируемых коэффициентов, а выход блока - ко входу объекта .регулиро.вания 3 второго порядка, дифференцирующее

звено 4, сумматор 5 с двумя входами и блок 6 возведения в степень, включающий квадратор 7 и блок выделения знака 8, ца входы которых поступа.ет сигнал с выхода узла сравнения, а выходы подключены к ;блоку умножени я 9.

Выход, источника 10 задающего ситнала соединен со входом узла сравнения. К .первому входу сумматора 5 .подключено дифференцирующее звено 4, ко второму - блок умножения 9.

Выход сумматора подключен ко второму

входу блока коммутируемых коэффициентов.

Устройство работает следующим образом.

Узел сравнения, вычита.ющий из сигнала источника задающего сигнала сигнал с выхода объекта регулирования, формирует сигнал ошибки, который поступает на первый -вход блока коммутируемых коэффициентов, а также ва входы дифференцирующего звена.,

квадратора и 1блока выделения знака 8. Сигвалы с выходов квадратора 7 и блока выделения знака перемножаются, в блоке умножения. Сумматор суммирует сигналы с выходов дифференцирующего звена, блока умножения и формирует сигнал переключения структуры, который подается на второй вход блока коммутируемых коэффи1циен1тов.

Этот .блок формирует управляющий сигнал на вход объекта регулирования.

Предмет изобретения

Устройство для автоматического управления объектами при наличии случайных возмущений, содержащее узел сравнения, входы которого соединенъ с источником задающего сигнала и с выходом объекта регулирования.

а выход непосредственно и через диффере}щирующее звено и сумматор подключен ко входам блока коммутируемых коэффициентов, присоединенного выходом ко входу объекта регулирования, отличающееся тем, что, с целью улучшения качества переходных процессов при наличии помех в канале изменения структуры, оно содержит квадратор и блок выделения знака, входы которых соединены с выходом узла сравнения, со входами дифференцирующего звена и блока коммутируемых коэффициентов, а также блок умнол ения, входы которого подключены к выходам квадратора и блока выделения знака, а выход присоединен к одному из входов сумматора.