ШАРНИР для СОЕДИНЕНИЯ ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА Советский патент 1973 года по МПК B25J17/00 

1

Изобретение относится к манипуляторам, которые могут быть использованы в горячих камерах атомной промышленности.

Недостатком известных манипуляторов с соосными валами является возникновение паразитных движений в кинематических цепях привода захвата, что может привести к самопроизвольному раскрытию захвата или значительно увеличить сопротивление на задающей руке, затрудняя работу оператора.

Для устранения паразитных движений валов при повороте звеньев манипулятора применяют шарнирное соединение двух труб с установленными в них соосными валами, несушими конические зубчатые колеса. Колеса сцеплены между собой с помошью конических шестерен, сидящих на осях, перпендикулярных валам. Поскольку паразитные движения устранены в известном шарнире за счет введения водила между соединяемыми звеньями, шарнир имеет большие габариты и сложен по конструкции.

В предложенном шарнире эти недостатки устранены за счет того, что внутренние приводные валы соединены тороидными зубчатыми колесами, относительный центр вращения которых размещен в центре шарнира так, что зубчатые колеса не выходят из зацепления при относительном повороте звеньев манипулятора «а угол ±90°.

На чертеже схематично изображен шарнир для соединения звеньев манипулятора.

Шарнир включает в себя две трубы 1 и 2, соединенные осями 3. В трубах установлены на подшипниках несколько соосных валов, в том числе валы 4 и 5, несущие на концах конические зубчатые колеса 6 и 7, связанные с помощью шестерен 8. Внутренние валы 9 и 10 связаны с помощью тороидных колес //.

Звенья манипулятора соединяются щарниром следующим образом. При относительном повороте труб } и 2 все соединенные коническими колесами валы, в том числе валы 4 и 5, приводятся в относительное паразитное вращение за счет планетарного движения зубчатых колес 6 и 7. Внутренние валы Р и /О не разворачиваются вокруг своих осей, так как тороидные колеса // обкатываются один по другому, причем центр их относительного

вращения лежит на оси 3.

Предмет изобретения

Шарнир для соединения звеньев манипулятора, содержащий приводные валы с копическими зубчатыми колесами на концах, внутренние приводные валы и конические зубчатые колеса на осях, перпендикулярных приводным валам, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и уменьщения

его габаритов при устранении паразитного

вращения внутренних приводных валов, передающих движение ва захват манипулятора, внутренние приводные валы соединены тороидными зубчатыми колесами, относительный

центр вращения которых размещен в центре щарнира так, что зубчатые колеса не выходят из зацепления при относительном повороте звеньев манипулятора на угол ±90°.