СИСТЕМА ДЛЯ ЭКСТРЕМАЛЬНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ л-МЕРНЫХ ИНЕРЦИОННЫХ ОБЪЕКТОВ Советский патент 1973 года по МПК G05B13/02 

1

Изобретение относится к системам автоматического управления и регулирования может быть использовано при иостроении многомерных экстремальных регуляторов с инерционными объектами регулирования и при применении счетно-решающего прибора для вычисления управляющего воздействия на многомерный регулятор, организующий движение в экстремум.

Известны системы для экстремального регулирования rt-мерных инерционных объектов, содержащие последовательно соединенные вычислительное устройство и первый коммутатор, каждый выход которого через соответствующее исполнительное устройство подключен к лервому входу одного из л сумматоров, вторые входы которых соединены с соответствующими выходами генератора поисковых колебаний, а выходы - с соответствующими входами объекта, второй коммутатор, вход которого соединен с выходом объекта, и генератор тактовых сигналов, первый и второй выходы которого Подключены соответственно ко Входу генератора поисковых колебаний и другому входу первого коммутатора.

В случае, когда конструкция объекта регулирования не (позволяет получить для организации Движения значе 1ие фушсции, имеющей Экстремум, в известных системах используют функцию, связанную с ней через липейный

дифференциальный оператор с неизвестным переменным коэффициентом, и воспроизводящую функцию, имеющую экстремум, с некоторым запаздыванием, обусловленным инерционпостью объекта регулирования.

Такое положение значительно ухудщает качество процесса регулирования и затрудняет коррекцию в многомерном экстремальном регуляторе.

Цель изобретения - повышение качества регулирования многомерных экстремальных регуляторов с инерционными объектами регулирования.

Для этого в предлагаемой системе определяются частные производные безынерционной характеристики многомерного инерциоиного объекта регулирования, имеющей экстремум, и уже (ПО ним организуется движение в экстремум. С этой целью другой вход второго коммутатора соединен с третьим выходом генератора тактовых сигналов, а каждый выход второго коммутатора - с соответствующим входом вычислительного устройства.

На чертеже представлена блок-схема описываемой системы.

Она содержит объект регулирования 1, коммутаторы 2 и 3, генератор тактовых сигналов 4, генератор поисковых колебаний 5, вычислительное устройство 6, исполнительные устройства 7 и сумматоры 8.

Система работает следующим образом.

Генератор 5 по команде от генератора 4 дает приращение аргументу Х на величину б. Коммутатор 2 по команде от генератора 4 через интервал времени т падает последовательное значение выходной величины у объекта регулирования на входы вычислительного устройства 6 (УЦ)О , (yiij). , ft/kjjZT, (.. По этим значения ykj вычислительное устройство определяет частную производную безынерционной характеристики объекта F(xi,...Xn) по аргументу KI-fli,- и через коммутатор 3 по команде от генератора 4 значение aij подается на вход исполнительного устройства первого канала.

Величина Xj изменяется исполнительным устройством в направлении ее экстремального значения. Затем это команде генератора 4 тенератор 5 дает приращение аргументу ,Г2 на величину б. Коммутатор 2 по команде от генератора 4 выдает через интервал t значение величины у последовательно к четырем входам вычислительного устройства 6.

По значениям у вычислительное устройство определяет частную производную безынерционной характеристики по аргументу и через коммутатор 3 ino команде от генератора 4 значение подается на вход исполнительного устройства второго канала и т. д.

Также определяются и вводятся в исполнительные устройства все частные производные от uij до unj. Затем цикл определения производных повторяется снова с х-. Процесс регулирования продолжается до равенства нулю всех значений , где k - номер аргумента, по которому определяется частная производная, / - номер цикла определения производных.

Таким образом, определение частной производной осуществляется за один шаг длительностью е, который состоит из трех тактов длительностью т каждый.

Определение всех частных производных производится за цикл Ф ге 3лт, где , 2,... Управление генератором поисковых колебаний осуществляется последовательностью импульсов с периодом 3-г.

Исполнительные устройства должны обеспечивать запоминание значений ац в течение времени п s.

Генератор тактовых сигналов выдает две последовательности синхронных и синфазных импульсов с периодами т и 3т и может быть выполнен на -ста билизированном кварцем задающем генераторе с последующей схемой формирования и делителями.

Предмет изобретения

Система для экстремального регулирования

я-мерных инерционных объектов, содержащая последовательно соединенные вычислительное устройство и первый коммутатор, выход которого через соответствующее исполнительное устройство подключен к первому входу одного из «-сумматоров, вторые входы которых соединены с соответствующими выходами генератора поисковых колебаний, а выходы - с соответствующими входами объекта, второй коммутатор, вход которого соединен с

выходом объекта, и генератор тактовых сигналов, первый и второй выходы которого подключены соответственно ко входу генератора поисковых колебаний и другому входу первого коммутатора, отличающаяся тем, что, с целью

повышения качества регулирования системы, другой вход второго коммутатора соединен с третьим выходом генератора тактовых сигналов, а каждый выход второго коммутатора - с соответствующим входом .вычислительного

устройства.