МАНИПУЛЯТОР Советский патент 1974 года по МПК B23K37/47 B23Q7/04 B25J1/02 

1

Известен .манипулятор преимущественно для сварочных работ, содержащий основание, на котором смонтирован поворотный стол с плаишайбой, и устройство для «а клона стола, выполненное в виде поилав«ового механизма, расположенного во внутренней иолости основания и шарнирно соединенного со столоМ посредством ломающихся рычагов. Однако такой манипулятор не обеспечивает враитения нлаяшайбы вокруг своей оси.

С целью повы.шения производительности за счет воЗчМож-ности не только наклона стола, но и вращения планишйбы предлагаемый манипулятор снабжен гидросистемой и размещенньгми на основании подвижным и нетюдвижны м -силовыми нилиндрами и дополнительным поплавком, жестко при крепленным к штоку неподвижного силового цилиидра, соединенного -через гидросистему с подвижным силовым цилиндром, кинематически связанным с ллаиптайбой манипулятора.

На чертеже показан манипулятор.

В кориусе / с жидкостью находятся поплавки 2 наклона и 3 вращения нланшайбы 4. Стол 5, который может на клоияться относительно оси 6, снабжен шестерней 7, смонтированной на общей для стола и планшайбы оси 8. В зацеплении с шестерней находится рейка Я закрепленная на гидроцилиндре 10,

шток // которого неподвижно закреплен в кро пнтейнах 12.

К ПОплаВКу вращения прикренлен шток с порщнем 13 неподвил ного гидроцилиндра 14,

иолости которого трубопроводами 15 соединены с полостями цилиндра 10 и заполнены жидкостью. На трубопроводах 15 расположено устройство 16 для автоматического восполнения утечек, регулятор 17 для регулирования скорости проходящего но трубопровода:М 15 потока Л-СИДКОСРИ, стоп-крап 18 и перепускной кран 19.

На поплавке 2 закреплены стержни 20, которые тягой 21 щарнирно связаны с ломаюн,имся рычагом 22. Источник сжатого газа (например, баллон) 23 трубопроводами соединен с эжектором 24, кранами 25 и 26.

Работает манипулятор следующим об:разом.

На пла;ншайбе 4 устанавливают и закрепляют свариваемое изделие, а затем краны 25 и 26 поворачивают так, чтобы сжатый газ пошел в направлении, показанном стрелкамн Б-В-Г. Жидкость вытесняется из иоплавка 2, носледний вснлывает, стержни 20 толкают тягу 21 н рычаг 22 поворачивает стол 5 с планшайбой на требуемый угол, определяемый фиксатором (на чертеже не показан). Если краны 25 и 26 повернуть так, чтобы газ

из баллона 23 пошел в направлении, показан