1
Р1зобретение относится к манинуляторным устройствам и может быть использовано при создании задающего органа (ЗО) дистанционного копирующего манипулятора.
Известны схваты задающих органов манипуляторов, содержащие корпус и соединенные между собой цилиндрическим щарпиром губки, в которых одна из губок выполнена с полостью под больщой палец руки, а другая - с полостью под пястные пальцы руки.
Предлагаемый схват отличается от известных тем, что губка, выполненная с полостью под больщой палец руки, соединена с корпусом схвата цилиндрическим щарни.рюм, расположение оси которого в схвате совпадает с расположением оси поворота кисти относительно предплечья в руке, а губка, выполненная с полостью под пястные пальцы руки, соединена с корпусом механической передачей, например, зубчатой планетарной, в которой неподвижное солнечное колесо совпадает с осью, соединяющей губку с корпусом, водилом 5 Еляется губка с полостью под больщой палец, а сателлит зацеплен с зубчатым колесом, жестко устаиовленньш на губке с полостью под пястные пальцы сооспо с шарниром, соединяющим губки.
Такое выполнение схвата повышает точность манипулирования.
На чертеже изображена кинематическая схема предлагаемого схвата.
Корпус 1 соединен цилиндрическим шарниром 2 с губкой 3, выполненной с полостью под
больщой палец руки. Расположение оси шарнира 2 в схвате совпадает с располол ением оси поворота кисти относительно предплечья в руке. Губка 3 соединена с губкой 4, выполненной с полостью под пястные пальцы руки,
цилиндрическим щарниром 5, а корпус 1 соединен с губкой 4 механической передачей 6 - зубчатой планетарной, в которой солнечное колесо закреплено на корпусе. Сателлитом является губка с полостью под больщой палец. Сателлит зацепляется с колесом, закрепленным на губке с полостью под пястные пальцы. Схват работает следующим образом. Рука оператора помещается в схват так, что пястные пальцы руки размещаются в полости губки 4, а больщой палец-в полосри губки 3. При этом ось поворота руки в сочленении пястных пальцев с пястью совпадает с осью щарнира 5, а ось поворота кисти руки относительно предплечья совпадает с осью шарнира 2, При сжатии или разжатии схвата губка 3 поворачивается относительно корпуса У вокруг оси шарнира 2, а губка 4 поворачивается относительно губки 3 вокруг оси шарнира 5. Благодаря тому, что корпус / соединен с губкой 4 механической передачей 6, губка . поБорачивается относительно корпуса / на угол, вдвое меньший, чем угол поворота губки 4 относительно губки 3, и губки поворачиваются в противоположные стороны.
Такая конструкция схвата обеспечивает неподвижность корпуса 1, с которым связаны остальные звенья ЗО, при сжатии нли разжатии губок 3 vi 4 схвата. Следовательно, взаимное расположение объекта манипулирования, захватываемого предмета и исполнительного органа манипулятора не изменяется, так как его звенья, копирующие положение звеньев ЗО в пространстве (кроме схвата), остаются неподвижными. Таким образом, точность манипулирования повышается.
Предмет изобретения
Схват задающего огаиа манипулятора, выполненный в виде связанных с корпусом двух губок, одна из которых имеет полость под
большой палец, а другая - полость под пястные пальцы и которые соединены цилиндрическим шарниром, совнадающим с осью поворота пястных пальцев руки оператора в их сочленении с пястью, отличающийся тем, что, с целью повышения точности манипулирования, губка с полостью под большой палец соединена с корпусом цилиндрическим шарниром, расноложение оси которого в схвате совпадает с расположением оси поворота кисти относительно предплечья руки оператора, а губка с полостью под пястные пальцы соединена с корпусом механической передачей, например зубчатой планетарной, в которой неподвижное солнечное колесо совпадает с осью, соединяющей губку с корпусом, водилом является губка с полостью под большой палец, а сателлит зацеплен с зубчатым колесом, жестко установленным на губке с полостью под пястные пальцы соосно с шарниром, соединяющим губки.
