Манипулирующее устройство Советский патент 1987 года по МПК B25J11/00 

1

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям манипуляторов промышленных роботов .

Цель изобретения - расширение тнологических возможностей за счет регулировки схвата в широком диапазоне диаметров изделий и повышение точности переналадки.

На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство, разрез; на фиг, 2 разрезе фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 - то же после переналадки схвата на другой диаметральный типоразмер изделия с захватом его за внутреннюю поверхность; на фиг. 5 - схват устройств при зажиме детали за наружную пове

Манипулирующее устройство содерит механическую руку с корпусом 1, на которой установлен схват с привоом, включающим двигатель 2 линейного перемещения с рейкой 3, поршнем 4 и пружиной 5, зубчатое колесо 6, подшипники 7.

Кроме того, привод содержит планетарный механизм с центральным колесом 8, имеющим дополнительный зубчатый венец, возвратной пружиной 9, сателлитами 10, кольцами 11, подшипниками 12 и водилом 13. Другое центральное колесо 14 этого механизма при помощи колец 15 и 16 закреплено на корпусе 1. Губки 17 схвата эксцентрично закреплены на сателлитах 10. Для обеспечения работы с различными деталями манипулирующее устройство имеет механизм переналадки губок схвата на определенный типоразмер деталей, включающий установленный на основании с возможностью поворота исполнительный элемент 18, приводимый через редуктор 19 двигателем 20.

На нижнем торце центрального колеса 8 выполнена прорезь 21, в которой может размещаться выступ исполнительного элемента 18 при осуществлении переналадки схвата на другой типоразмер детали. I

Манипулирующее устройство работает следующим образом.

Переналадка схвата манипулирующего устройства на другой типоразмер детали с захватом его за внутреннюю поверхность может осуществляться в следующей последовательности.

0

Системой управления подается управляющий сигнал на подачу давления в полость корпуса двигателя 2 (силового цилиндра), что приводит к перемещению поршня 4, рейки 3 и сжатию пружины 5, обеспечивающей необходимое усилие при захвате детали. Рейка 3, сцепленная с зубчатым колесом 6, поворачивает его на угол,определяемый ходом рейки 3. Поворот зубчатого колеса 6 через зубья передается на центральное колесо 8, которое поворачивает сателлиты 10. При этом

g последние, опираясь на зубчатый венец колеса 14, жестко закрепленного на корпусе 1, участвуют в двух взаимосвязанных перемещениях: повороте вместе с водилом 13, в котором они установлены на подшипниках 12, вокруг оси центрального колеса и повороте вокруг собственных ОСЕЙ, который приводит к повороту вокруг этих же осей губок 17, жестко скрепленных с

5 сателлитами, что обеспечивает разжатие губок схвата и освобождение изделия.

По сигналу системы управления манипулирующего устройства его рука осуществляет вертикальное перемещение схвата вверх, обеспечивая выход губок 17 из зоны расположения детали.

По сигналу системы управления ма5 нипулятора сжатый воздух выпускается из полости корпуса двигателя 2 силового цилиндра, при этом под действием усилия сжатой пружины 5 рейка 3 и поршень 4 возвращаются в исходное по0 ложение, осуществляя поворот губок 17 в обратном направлении.

Далее по сигналу системы управления рука со схватом перемещается в зону расположения механизма перена5 ладки и устанавливается в положении, когда ось центрального колеса 8 схвата совпадает с осью исполнительного элемента 18 (фиг. 1), а последний имеет такое угловое положение относи0 тельно своей оси, что его выступ параллелен прорези на торце колеса 8. Это угловое положение, исполнительного элемента обеспечивается соответствующей предварительной настройкой

5 посредством подачи управляющих сигналов на шаговый двигатель 20 от системы управления автоматизированной технологической ячейкой. Затем по сигналу системы управления рука со

0

схцатом осуще ствляет вертикалыии перемещение вниз, обеспечивая размещение выступа исполнительного элемента 18 в прорези колеса 8 и выход его зубьев из зацепления с зубьями зубчатого колеса 6. При этом сжимается возвратная пружина 9.

Далее происходит поворот вала шагового двигателя 20, который через редуктор 19 передается на исполнительный элемент 18, который своим выступом, вставленным в прорезь колеса 8, осуществляет его поворот, а вместе с ним и сателлита 10. Колесом 8 зубчатое колесо 6 не поворачивается, так как их зубья разведены. Угол поворота вала шагового двигателя 20 такой, что в конце поворота губки 17 устанавливаются с некоторым небольшим зазором диаметра описанной окружности поверхности контакта губок 17 относительно поверхности захвата детали, а зубья центрального колеса 8 и зубчатого колеса 6 устанавливаются один против другого так, что при обратном осевом перемещении центрального колеса они входят в нормальное сцепление. Для улучшения сцепления торцы зубьев, входящих в контакт могут быть закруглены.

Затем по сигналу системы управления рука осуществляет вертикальное перемещение схвата вверх. При этом центральное колесо В выходит из контакта с исполнительным элементом 18 и возвратная пружина 9 осуществляет осевое перемещение центрального колеса вниз до упора, обеспечивая сцепление с зубьями дополнительного колеса.

НА 2/: :.

фирму

Маии 1улирук1щес у crpi MIC riui, жащее установлен1 Ы( на cifHonanHii механическую руку со гхиат(1М и м :;; - низм переналадки губок схвата на определенный типоразмер детали, включающий, в себя двигатель с исполнительным элементом для стыковки со схватом, отличающееся тем, что, с целью расширения техноло- гическ1гх возможностей и повышения точности переналадки, привод перемещения-.губок схвата выполнен в виде установленного на корпусе руки зубчатого колеса, кинематически сиязан- ного с двигателем схвата, и планетарного механизма, одно центральное колесо которого имеет зубчатый венец внутреннего зацепления и закреплено на корпусе руки, а другое выполнено с дополнительным зубчатым венцом и установлено в корпусе руки с возмож- ностью вращения и осевого перемеще0

ь

0

ния, причем губки схвата эксцентрично закреплены на сателлитах планетарного механизма, а центральное колесо с дополнительным зубчатым венцом подпружинено в осевом направлении относительно корпуса руки и расположено с возможностью зацепления своим дополнительным зубчатым венцом с зубчатым колесом привода перемещения, при этом на торце центрального колеса с дополнительным зубчатым венцом выполнена прорезь, предназначенная для размещения в ней при переналадке соответствующего выступа, выполненного на исполнительном элементе механизма переналадки. л-А

Фиг г

Диаметр Фиг. 3

Вид 6

Фиг

Редактор И. Горная

Составитель Е. Ермолаев

Техред М.Ходанич Корректор Л. Пилипенко

Заказ 4586/15Тираж 951Подписное

ВНШПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

. .1 -- - - - - - - - - - - --- - - - - ---Производственно-полиграфическое предприятий, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Фиг. 5

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к конструкциям манипуляторов промьшленных роботов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повьппение точности переналадки за счет переналадки схвата во всем его диапазоне захвата изделий как за наружную, так и за внутреннюю поверх3 П ности. Это достигается тем, что зубчатые колеса привода схвата устройства образуют планетарную передачу, на сателлитах которой закреплены губки 17 схвата, а сателлиты сцеплены с зубчатым колесом 14, закрепленным в корпусе 1, на котором установлено второе центральное колесо 8 с возможностью его осевого перемещения, связанное с зубчатым колесом 6, приводимым в движение двигателем 2. При переналадке схвата на различ- ньй типоразмер детали центральное колесо 8 стьжуется с исполнительным элементом 18 механизма переналадки, при этом происходит расцепление зубьев колес 8 и 6. 5 ил. в (Л оо 4 ND Ю to Риг.1