ДВУХКАНАЛЬНЫЙ СЕРВОПРИВОД Советский патент 1974 года по МПК G05B11/12 

Изобретение относится к области электропривода и может найти применение в практике построения сервоприводов переменного тока с исполнительными асинхронными двухфазными микродвигателями. При этом для уменьшения веса и габаритов сервопривода используется один усилитель на два сервопривода. Известен двухканальный сервопривод, содержащий первый и второй подавители 10 квадратурной помехи, входы которых подключены соответственно к первому и второму входам устройства, а выходы - через последовательно соединенные сумматор и усилитель связаны с обмотками управления перво- 15 го и второго двухфазных асинхронных двигателей, два источника напряжения, сдвинутого одно относительно другого на 90 эл. град., причем обмотка возбуждения первого двигателя и вход опорного напряжения второго по- 20 давителя квадратурной помехи подключены к клеммам первого источника питания, а вход опорного напряжения первого подавителя квадратурной помехи и обмотка возбуждения второго двигателя. - к клеммам второго ис- 25 точника питания. Известное устройство требует точного сдвига фаз между входными сигналами и напряжениями возбуждения двигателей на 90 эл. град. В противном случае появляется слож- ЗО 5 ное вращение двигателей от действия входного сигнала другого канала. Предлагаемое устройство дополнительно содержит первый и второй синхронные фильтры, при этом входы синхронных фильтров подсоединены к выходу усилителя, выходы первого и второго синхронных фильтров подключены ко входам соответственно первого и второго подавителей квадратурной помехи, а входы опорного напряжения первого и второго синхронных фильтров - к клеммам соответственно второго и первого источников питания. Это позволяет в значительной мере устранить взаимовлияние каналов сервоприводов при появлении фазового сдвига управляющего напряжения по отношению к напряжению возбуждения двигателей. Па фиг. 1 представлена блок-схема предлагаемого сервопривода; на фиг. 2-диаграммы, поясняющие принцип его работы. Устройство содержит первый подавитель 1 квадратурной помехи, второй подавитель 2 квадратурной помехи, сумматор 3, сервоусилитель 4, первый 5 и второй 6 двухфазные двигатели, первый 7 и второй 8 синхронные фильтры, первый L/B1 и второй Usz источники питания. Устройство работает следующим образом.

На «Вход 1 и «Вход 2 сервопривода подаются сигналы, сдвинутые один относительно другого на угол - ±ДФ(), где

А

некоторый фазовый угол.

Сервоусилитель предназначен для усиления входных сигналов по напряжению и мощности, необходимых для управления двигателями.

Для простоты рассмотрения двухканальной следящей системы предположим, что входные сигналы, поступающие на клеммы «Вход 1 и «Вход 2, не содержат квадратурной помехи, фазовые сдвиги между напряжениями определяются векторной диаграммой (см. фиг. 2).

Как видно из векторной диаграммы, при наличии фазового сдвига Дф1 между напря- -

жениями Upi и I/B1 появляется ложная составляющая сигнала брктож, которая вызывает «ложный момент вращения на валу первого двигателя, что приводит к ухудшению точностных характеристик привода по «Входу 1.

Если вектор Upi сдвинут по отношению к UBZ на угол ДФ2, происходит аналогичное.

Для устранения этого на выходе сервоусилителя (или в цепи обратной связи) ставят два синхронных фильтра 7 и 8, с помощью которых происходит выделение составляющих Урглож, если , и 6р1лож, если .

Для этого синхронные фильтры 7 и 8 запитываются от опорных напряжений следующим образом: 7 - от напряжения , 8 - от напряжения f/Bi.

На выходе фильтра 7 выделяется составляющая С/р1лож, а на выходе 8 - составляющая Upznom, которые в противофазе соответственно подаются на первый и второй подавители квадратурной помехи, устраняя тем самым «ложный момент вращения вала двигателей.

предмет изобретения

Двухканальный сервопривод, содержащий первый и второй подавители квадратурной помехи, входы которых подключены соответственно к первому и второму входам устройства, а выходы - через последовательно соединенные сумматор и усилитель связаны с обмотками управления первого и второго двухфазных асинхронных двигателей, два источника напряжения, сдвинутого одно относительно другого на 90 эл. град., причем обмотка возбуждения первого двигателя и вход опорного напряжения второго подавителя квадратурной помехи подключены к клеммам первого источника питания, а вход опорного напряжения первого подавителя квадратурной помехи и обмотка возбуждения второго двигателя - к клеммам второго источника питания, отличающийся тем, что, с

целью уменьшения взаимовлияния каналов сервопривода, он содержит первый и второй синхронные фильтры, при этом входы синхронных фильтров подсоединены к выходу усилителя, выходы первого и второго синхронных фильтров подключены ко входам соответственно первого и второго подавителей квадратурной помехи,, а входы опорного напряжения первого и второго синхронных фильтров - к клеммам соответственно второго и первого источников питания.

V61

pl ист.

ncT :.

IJpJflOM

U,

usi

(pj

plucm

61

иг.2