Руку манипулятора Советский патент 1980 года по МПК B25J9/00 

I

Изобретение относится к манипупя1|о рам для промышленного применения) предназначенным для работы в автоматическом цикле, например в автома;тических станочных линиях.

Известна рука манипулятора, на трагверсе которой смонтированы запястный сустав с запястьем и ориентируемый захват, получающий усилие от привода, установленного на задней части траверсы.

Для упрощения конструкшга в предлагаемой руке механизм передачи усилия на захват выполнен в виде проходящей меж ду установленными на запястье направляк щими роликами гибкой связи, один конец которой через упорный подшипник связан с приводом, а другой тоже через, упорный подшипник связан с возвратнопоступательно перемешающимся подпружиненным элементом захвата.

На фиг. 1 схематично показана щ едлагаемая рука манипулятора, общий вид, на фиг. 2 - механизм передачи усилий на захват.

Рука манипулятора состоит из траверсы 1, запястного сустава 2, захвата 3, механизма 4 ориентации захватов, механизма 5 телескопического удлинения руки, привода 6 захвата, механизма 7 передачи усилий на захват, который содержит возвратную пружину В, направляющие ролики 9, установленные на запястье 10, и гибкой связи 11, например стальной ленты, которая через упорные подиипники 12 и 13 связывает привод 6 захвата с возвратно-поступательно перемещающимся элементом 14.

Внутреннее кольцо 15 упорного подщипника 12 жестко связано с поступательно перемещающимся элементом 16 привода 6 захвата. С внешним кольиом I упорного подоишшка 12 жестко связана обойма 18, к которой жестко крепится один конец гибкой связи 11. Внутреннее кольцо 19 упорного подшипника 13 через возвратную пружину 8 связано с подвижяым корпусом 20 запястья, а с наружным кольцом 21 упорного подиипника 13 жестко связан возврагно-посту- пвтельно перемещающийся элемент 14 захвата.

Благодаря наличию двух упорных подшипников 12 и 13 на концах гибкой связи II осуществляются сле/ующие движения захвата: качание в запястном суставе относительно оси А-А и вращение относительно осей В-Б и &-В,

При качании захвата относительно оси А-А передача усилий осуществляется через внутреннее кольцо 15, внешнее кольцо 17, обойму 18 и гибкую связь 11, которая изгибается в направляющзос роликах 9.

. повороте захвата относительно оси Б-Б направляющие ролики 9 поворачиваются вместе с запястным суставом 2, кроме того вместе с гибкой связью 11 поворачиваются жестко связанные с ней обойма 18 и внешнее кольцо 17 упорного подшипника 12, При этом наружное кольцо 21 упорного подшипника 13 и возвратно-поступательно перемещающийся элемент 14 не поворачиваются,

При осуществлении вращения захвата относительно оси В-В поворачивается подвижный корпус 20 запястья и вместе t: ним внутреннее кольцо 19 упорного подшипника 13, Поступательно перемещающийся элемент 14 и жестко- связанное с ним кольцо 21 не поворачиваются, а гибкая связь 11, проходящая через направляющие ролики 9, не изменяют своего углового положения.

Формула изобретения

Рука манипулятора, на траверсе которой смонтированы запястный сустав с запястьем и -ориентируемый захват, полуЧ 1ющий усилие от привода, установленного на задней части траверсы, отличающаяся тем, что,, с целью упрощения конструкции, механизм передачи усилия на захват вьтолнен в виде прохоД пцей между установленными на запястье направляющими роликами гибкой связи, один конец которой через упорный подшипник связан с приводом, а /фугой тоже ч&рез упорный подшипник связан с возвратно-поступательно перемещающимся подЩ)ужиненным элементом захвата.

Pt/S.Z