Способ адаптации робота-переносчика к форме и положению плоских предметов Советский патент 1974 года по МПК B25J9/00 

1

Изобретение относится к манипуляторам, применяемым в станкостроении и других отраслях промышленности.

Известны способы адаптации робота - переносчика к форме и положению предметов, основанные на ориентации схвата робота в зависимости от положения предмета. Однако производительность и точность способов низка.

Для сокращения времени и повышения точности адаптации определяют координаты точек соприкосновения предмета с рабочей поверхностью по дискретному потенциальному рельефу, созданному плоским предметом на чувствительном поле рабочей поверхности, затем определяют угол наклона выбранной линии на предмете к горизонтальной оси поля, после чего преобразуют полученные параметры в сигналы, которые управляют движением и ориентацией схвата робота.

Один из вариантов реализации предлагаемого способа представлен на чертеже. На чертеже приняты следующие обозначения: рабочая поверхность 1, чувствительное поле 2, датчики 3 и предмет 4, находящийся на чувствительном поле рабочей поверхности. Предмет 4, находящийся па чувствительном поле 2 рабочей поверхности 1, воздействует на датчики 3, расположенные непосредственно под ним. В

случае датчиков, выполненных в виде нормально разомкнутых контактов, происходит замыкание контактов под действием тяжести предметов. Таким образом, способ адаптации сводится к определению координат точек соприкосновения предмета с рабочей поверхностью (осуществляется, например, путем опроса всех датчиков чувствительного поля в определенной последовательности с помощью

электронного коммутатора); определению угла наклона выбранной линии, например, оси симметрии предмета к горизонтальной оси чувствительного поля (выполняется с помощью решающего устройства, использующего сведения, получаемые в результате предыдущей операции); преобразованию полученных параметров положения ориентации предмета в электрические сигналы (например, в аналоговые напряжения); к выводу схвата робота -над центром предмета и ориентации схвата в соответствии с углом наклона предмета к горизонтальной оси чувствительного поля (осуществляется путем воздействия на соответствующие звенья кинематической цепи

робота электрическими сигналами, полученными в результате предыдущей операции). Перечисленные операции обеспечивают адаптацию робота - переносчика к форме и положению предмета на рабочей поверхности.

Последующие операции - взятие предмета, перенос в заданную точку пространства и ориентированная укладка выполняется обычным путем, т. е. по заранее заданной программе.

Предмет изобретения

Способ адаптации робота - переносчика к форме и положению плоских предметов, произвольно расположенных на рабочей поверхности, основанный на ориентации схвата робота в зависимости от положения предмета.

отличающийся тем, что, с целью сокращения времени и повыщения точности адаптации, определяют координаты точек соприкосновения предмета с рабочей поверхностью по дискретному потенциальному рельефу, созданному предметом на чувствительном поле рабочей поверхности, затем определяют угол наклона выбранной линии на предмете к горизонтальной оси (ПОЛЯ, после чего преобразуют полученные параметры в сигналы, которые управляют движением и ориентацией схвата робота.

.

О О /О

о

о о о оо о о

ОС/

о

-2

1